Tá urlár stórais faoi do stiúir ina n-iompraíonn thart ar 24 róbat soghluaiste uathrialach (AMR) boscaí ó na pasáistí stórála chuig ceithre chill phacála cobot. Is turas 240 m gach ordú — 200 m trí phasáistí róbat amháin, 40 m tríd an limistéar comhroinnte ina n-oibríonn daoine — agus piocadh ag cill. Ríomhann an múnla, nóiméad ar nóiméad, scuainí, plódú, sáinneacha, faid stoptha, fuinneamh ceallraí agus cumhacht luchtairí, agus tionchar leaganacha bogearraí ar stopanna, ó chaighdeáin fhoilsithe agus ó fhoirmlí téacsleabhair. Is múnla de phrionsabail oibríochta é: ní ritheann sé bogearraí róbat, agus is uimhreacha ginearálta iad, ní uimhreacha aon táirge. Insamhalta oideachais amháin — leanann láithreáin fhíora a measúnú riosca féin.
Cad a fhoghlaimeoidh tú
Cén fáth gurb iad na luchtairí, seachas na róbait, an scrogall go minic — agus conas a stórálann luchtú deise agus luchtú go dtí an chéim sruth tairisigh amháin fuinneamh roimh bhuaicphointe.
Conas a chruthaítear sáinneacha ag crosbhealaí, cén fáth a gcoisceann áirithint na gcriosanna romhat sula dtéitear isteach iad, agus cén fáth nach ceadmhach do róbat riamh tiomáint níos tapúla ná mar is féidir lena réimse sábháilteachta é a stopadh áit a bhfuil daoine.
Conas a chuireann rolladh amach canáraí cúpla róbat nuashonraithe i gcomparáid le fuílleach an chabhlaigh, cathain is ceart rolladh siar, agus cén fáth a scaoiltear nuashonruithe ina dtonnta.
Insamhlóir
Am 0 nóim
▶Ag tiomáint le tasc
⚙Ag cill cobot
⇥Ag fanacht ar chill
·Díomhaoin
⚡Á luchtú
⌛Ag fanacht ar luchtaire
↻Ag nuashonrú bogearraí
!Stoptha (nasc nó logánú)
⛔Gafa i sáinn
∅Rite as cumhacht, tarraingthe
✓Crios gan daoine
⚠Daoine sa chrios, luas laistigh den réimse
⛔Rothapa don réimse áit a bhfuil daoine
☺Duine i gcill cobot
✕Luchtaire as seirbhís
Rialuithe
Dúisítear róbait spártha ón iosta; ní tharraingíonn róbait pháirceáilte aon chumhacht. Cosnaíonn gach róbat i mbun seirbhíse uair róbait in aghaidh na huaire.
Tá crios A dúnta do dhaoine, mar sin is féidir le róbait tiomáint go tapa. Má théann daoine isteach ann, ní foláir don luas luí leis an réimse braite pearsanra arís.
Bíonn daoine ag obair anseo i gcónaí. Ní foláir don fhad stoptha ag an luas seo luí laistigh den réimse braite pearsanra 1.3 m.
Saor: ní sheachnaíonn na róbait a chéile ach go háitiúil — tapa, ach is féidir le dhá cheann nó níos mó a chéile a bhacadh go buan. Áirithint crios: ní théann róbat isteach i gcrosbhealach ach amháin nuair atá na criosanna roimhe áirithe dó — gan sáinneacha, le fanacht gearr ag gach trasnú.
Scaoileann sé gach róbat i sáinn anois. Cosnaíonn sé 2 nóiméad oibreora in aghaidh an róbait a scaoiltear; ní stopann sé sáinneacha nua ó theacht chun cinn.
Téann róbat a chríochnaíonn tasc leis an lucht seo nó níos lú isteach i scuaine an luchtaire. Úsáideann leibhéal níos ísle níos mó den cheallra, ach is féidir le róbat a fhanann rófhada rith as cumhacht ar fad.
Tugann luchtairí lánchumhacht suas go dtí thart ar 70 %; os a chionn sin laghdaíonn an sruth de réir a chéile. Má stoptar níos ísle, saortar an luchtaire níos luaithe.
Téann róbait gan tasc chuig luchtaire saor ar bith in ionad fanacht díomhaoin, agus fágann siad arís le dul ag obair a luaithe a bhíonn orduithe ag fanacht agus 20 % acu os cionn an leibhéil seolta chun luchtaithe.
Luas na huirlise fad nach bhfuil aon duine istigh sa chill. Tógann bosca de 10 n-earra 25 s ag 1 m/s.
Teorannú cumhachta agus fórsa: ní ceadmhach do lámh atá gafa in aghaidh bosca níos mó ná 140 N a mhothú (an teorainn chuasastatach, á húsáid go coimeádach), rud a cheadaíonn 0.67 m/s ar a mhéad anseo.
Nuair a bhogtar an sleamhnán, rolltar amach an leagan foilsithe is nuaí chuig an sciar sin den chabhlach (na chéad róbait san ord); ritheann an chuid eile v1. Ní shuiteáiltear leagan a fhoilsítear níos déanaí ach amháin nuair a bhogann tú an sleamhnán arís. Bíonn gach róbat a athraíonn a leagan as seirbhís ar feadh 4 nóiméad.
Táscairí
Boscaí pacáilte
360/h
gnáth
Am seachadta an ordaithe
0.0min
gnáth
Róbait ar fáil
100%
gnáth
Corrlach stoptha áit a bhfuil daoine
0.27m
gnáth
Orduithe ag fanacht
0
Corrlach luais an chobot (teorainn chumhachta agus fórsa)
0.17 m/s
Meánlucht ceallraí
67 %
An lucht ceallraí is ísle
42 %
Róbait ag fanacht ar luchtaire
0
Róbait á luchtú
0
Róbait rite as cumhacht (tarraingthe)
0
Róbait gafa i sáinneacha
0
Sáinneacha a cruthaíodh
0
Stopanna loingseoireachta (nasc nó logánú)
0
Stopanna in aghaidh uair róbait, leagan is nuaí
0.0 /h
Stopanna in aghaidh uair róbait, fuílleach an chabhlaigh
0.0 /h
Cabhlach ar an leagan is nuaí
0 %
Cabhlach ar v2.0
0 %
Róbait á nuashonrú
0
Socrú luais i gcrios A
1.5 m/s
Am oibreora caite ar róbait
0 min
Uaireanta róbait a úsáideadh
0 h
Róbait i mbun seirbhíse
24
Róbait ag tiomáint
0
Fíorluas i gcrios A
1.50 m/s
Fanacht in aghaidh trasnú crosbhealaigh
0.0 s
Cumhacht a tharraingíonn an cabhlach
0.00 kW
Cumhacht a thug na luchtairí
0.00 kW
Cealla cobot gnóthach
0 %
Treocht
Cásanna géarchéime
Leibhéal 1 · Teipeann ar leath na luchtairí roimh bhuaic na n-orduithe
Seal na maidine, 24 róbat i mbun seirbhíse, thart ar 3.7 ordú sa nóiméad. Tosaíonn an cabhlach an seal le 60 % luchta ar an meán tar éis oíche ghnóthach. Ag nóiméad 15 cuireann fabht leictreach ceithre cinn de na sé luchtaire as feidhm go deireadh an tseala. Ag nóiméad 90 tosaíonn buaic na n-orduithe (+25 % ar feadh dhá uair an chloig). Coinnigh na horduithe ag sreabhadh, téigh isteach sa bhuaic leis an gcabhlach luchtaithe, ná lig d'aon róbat rith as cumhacht, agus fan laistigh de bhuiséad róbat an tseala.
Meán-am seachadta le linn na buaice agus ina diaidh ≤ 3.5 min
Cabhlach luchtaithe 49 % ar a laghad ar an meán nuair a thosaíonn an bhuaic
Ní ritheann aon róbat as cumhacht
97 uair róbait ar a mhéad don seal
Fad stoptha i gcónaí laistigh den réimse áit a bhfuil daoine
Cobot riamh níos tapúla ná an teorainn chumhachta agus fórsa le duine istigh
Leibhéal 2 · Dúntar pasáiste, téann róbait i bhfostú, agus siúlann foireann isteach i gcrios A
Thart ar 4.2 ordú sa nóiméad, 24 róbat, rialú tráchta socraithe ar thiomáint shaor. Ag nóiméad 10 dúntar pasáiste le haghaidh athraicálaithe: níos lú crosbhealaí, níos mó teagmhálacha éadan ar éadan agus gan aon timpeall. Ag nóiméad 60 téann foireann chothabhála isteach i gcrios A, atá do róbait amháin, ar feadh 40 nóiméad. Coinnigh na horduithe ag gluaiseacht le beagán ama oibreora, coinnigh gach fad stoptha laistigh den réimse sábháilteachta áit a bhfuil daoine, agus cuir crios A ar ais ar lánluas a luaithe a bhíonn sé glan.
Meán-am seachadta ≤ 6 min
Crios A ar ais ag ≥ 1.4 m/s ar an meán tar éis don fhoireann imeacht
1 sáinn ar a mhéad cruthaithe
20 nóiméad oibreora ar a mhéad ar róbait
Fad stoptha i gcónaí laistigh den réimse áit a bhfuil daoine
Cobot riamh níos tapúla ná an teorainn chumhachta agus fórsa le duine istigh
Leibhéal 3 · Rolladh amach canáraí de bhogearraí loingseoireachta nua
Athraicáladh na pasáistí aréir agus cailleann róbait ar na bogearraí reatha (v1) a suíomh ansin níos minice; teastaíonn oibreoir le haghaidh gach caillteanais. Réitíonn eisiúint v2.0 é sin agus tá sí ag rith cheana ar 10 % den chabhlach mar chanáraí. Tabhair dóthain ama don chanáraí chun é a mheas, cuir i gcomparáid é le fuílleach an chabhlaigh, socraigh an leathnófar nó an rollófar siar é, agus faigh an cabhlach ar leagan maith — ina chéimeanna, gan an iomarca róbat a thógáil amach in éineacht.
Canáraí coinnithe ag rith ar feadh an chéad 12 nóiméad (≥ 5 % den chabhlach ar v2.0)
As an v2.0 lochtach ó nóiméad 30 go 49 (≤ 1 % den chabhlach air ar an meán)
Ardcheartúchán ar 20 % den chabhlach ar a mhéad ina chéad 10 nóiméad
Ardcheartúchán rollta amach go pras: ≥ 55 % den chabhlach air ar an meán tar éis a fhoilsithe
90 % ar a laghad den chabhlach ar an leagan is nuaí ag an deireadh
60 % ar a laghad de na róbait ar fáil i gcónaí
Fad stoptha i gcónaí laistigh den réimse áit a bhfuil daoine
Cobot riamh níos tapúla ná an teorainn chumhachta agus fórsa le duine istigh
Bonn — an tsamhail taobh thiar de na huimhreacha
Gach gaol a úsáideann an t-insamhlóir, lena fhoinse. Is calabrúcháin léiritheacha iad tairisigh a bhfuil marc toimhde orthu.
Dlí Little: gach ordú nach bhfuil pacáilte fós — ag fanacht nó ar róbat cheana — roinnte ar an ráta ag a bpacáiltear boscaí i ndáiríre, tugann sé sin an t-am seachadta.
lead time W = L / X, L = orders waiting + orders on a robot, X = totes packed per minute (smoothed, τ = 10 min)[5]
Titeann an luas de réir mar a roinneann níos mó róbat na pasáistí (gaol líneach luais–dlúis Greenshields).
v_eff = v · max(0.1, 1 − n_moving / N_jam), N_jam = 120 robots (80 with an aisle closed)[7][9]Luachanna léiritheacha, ní luachanna láithreáin ná táirge fíor. Socraíonn láithreáin fhíora réimsí, luasanna agus teorainneacha óna measúnú riosca féin agus ó shonraí an mhonaróra.
Gan áirithint, is féidir le dhá róbat fanacht araon ar an spás atá ag an gceann eile — fanacht ciorclach. Méadaíonn teagmhálacha de réir chearnóg líon na róbat atá ag tiomáint.
free traffic: P(new deadlock in a minute) = 1 − e^(−κ·n_moving²/n_I), κ = 0.00001 (× 300 with an aisle closed, n_I = 6 → 4); a robot behind joins with p = 0.5 (≤ 8); the fleet manager re-plans with p = 0.2/min (0.03/min with no detour)[8][10]Luachanna léiritheacha, ní luachanna láithreáin ná táirge fíor. Socraíonn láithreáin fhíora réimsí, luasanna agus teorainneacha óna measúnú riosca féin agus ó shonraí an mhonaróra.
Áirithint crios: ní théann róbat isteach ach amháin nuair atá na criosanna roimhe áirithe dó (iad uile in éineacht, in ord seasta), rud a bhaineann an fanacht ciorclach; feidhmíonn gach crosbhealach ansin mar scuaine aonfhreastalaí le ham trasnaithe seasta.
zone reservation: a robot enters only when the zones ahead are granted to it → no circular wait; each crossing W = ρτ / (2(1 − ρ)), ρ = λ_I·τ, τ = 2 s, 6 crossings per task[8][6][9]Luachanna léiritheacha, ní luachanna láithreáin ná táirge fíor. Socraíonn láithreáin fhíora réimsí, luasanna agus teorainneacha óna measúnú riosca féin agus ó shonraí an mhonaróra.
Áit a bhféadfadh daoine a bheith, ní foláir don fhad stoptha — taisteal imoibrithe móide coscánú — luí laistigh den réimse braite pearsanra.
d_stop = v·t_r + v²/(2a) + C ≤ F (t_r = 0.3 s, a = 0.8 m/s², C = 0.1 m, F = 1.3 m ⇒ v ≤ 1.17 m/s where people can be)[1][2]Luachanna léiritheacha, ní luachanna láithreáin ná táirge fíor. Socraíonn láithreáin fhíora réimsí, luasanna agus teorainneacha óna measúnú riosca féin agus ó shonraí an mhonaróra.
Teorannú cumhachta agus fórsa: an luas is airde ag a bhfanann teagmháil le lámh faoin bhfórsa ceadaithe, ríofa ó mhais laghdaithe na láimhe agus an róbait agus ó dhoichte na láimhe. Úsáidtear an teorainn chuasastatach fiú do theagmháil ghearr, rud atá coimeádach.
v ≤ F / √(μ·k), μ = (1/m_H + 1/m_R)⁻¹, m_R = M/2 + m_L; hand: F = 140 N (quasi-static limit, used conservatively), k = 75 N/mm, m_H = 0.6 kg; M = 24 kg, m_L = 3 kg ⇒ v ≤ 0.67 m/s[3][4]Luachanna léiritheacha, ní luachanna láithreáin ná táirge fíor. Socraíonn láithreáin fhíora réimsí, luasanna agus teorainneacha óna measúnú riosca féin agus ó shonraí an mhonaróra.
Tógann bosca earraí am greama móide dhá shíneadh in aghaidh an earra; le duine istigh, oibríonn an cobot ag an luas comhoibríoch. Freastalaítear ar na róbait san ord ina sroicheann siad na cealla, soicind ar shoicind laistigh de gach nóiméad.
tote time = 10 items × (1.5 s + 2 × 0.5 m / v_cobot); v_cobot = collaborative speed while a person is in the cell; 4 cells, served in order of arrival within the minute[3]Luachanna léiritheacha, ní luachanna láithreáin ná táirge fíor. Socraíonn láithreáin fhíora réimsí, luasanna agus teorainneacha óna measúnú riosca féin agus ó shonraí an mhonaróra.
Cumhacht tiomána: ualach leictreonaice seasta, friotaíocht rollta, agus an fuinneamh coscánaithe a chailltear ag gach stad agus imeacht.
P = 60 W + C_rr·m·g·v/η + 0.03/m · v · ½mv²·(1 − r)/η (C_rr = 0.012, m = 500 kg, η = 0.75, r = 0.5)[12]Luachanna léiritheacha, ní luachanna láithreáin ná táirge fíor. Socraíonn láithreáin fhíora réimsí, luasanna agus teorainneacha óna measúnú riosca féin agus ó shonraí an mhonaróra.
Tugann luchtairí lánchumhacht suas go dtí thart ar 70 % luchta, ansin laghdaíonn an sruth de réir a chéile (sruth tairiseach, ansin voltas tairiseach).
P_charge = 0.8 kW up to 70 % SoC, then × (1 − 0.9·(SoC − 70)/30); battery 0.8 kWh; stranded at 1 %[11][10]Luachanna léiritheacha, ní luachanna láithreáin ná táirge fíor. Socraíonn láithreáin fhíora réimsí, luasanna agus teorainneacha óna measúnú riosca féin agus ó shonraí an mhonaróra.
Stopann róbat nuair a bhíonn an nasc leis an mbainisteoir cabhlaigh ina thost níos faide ná a fhaireadóir (watchdog); beireann faireadóir níos giorra ar i bhfad níos mó bearnaí gearra Wi-Fi.
P(link silent > W in a robot-minute) = 0.224·e^(−W/0.1 s); watchdog W: v1 0.5 s, v2.0 0.15 s, v2.1 0.5 s; stop 2 min[13]Luachanna léiritheacha, ní luachanna láithreáin ná táirge fíor. Socraíonn láithreáin fhíora réimsí, luasanna agus teorainneacha óna measúnú riosca féin agus ó shonraí an mhonaróra.
Comparáid chanáraí: stopanna in aghaidh na huaire róbait do na róbait ar an leagan is nuaí i gcomparáid le fuílleach an chabhlaigh.
stops per robot-hour, canary vs control: 60·stops / robots (smoothed τ = 10 min); update or rollback = 4 min out of service[13]
Tairisigh eile sa mhúnla seo
task 200 m in zone A + 40 m in the shared area · 6 intersections · 4 cobot cells, a person inside 25 % of minutes · 6 chargers · shift-start charge stratified over mean ± 27.5 % · v1 mislocalises 0.6 % per driving minute in re-racked aisles (others 0.04 %), 6-min stop + 3 operator-min · clearing a deadlock 2 operator-min per robot · tow 15 operator-minLuachanna léiritheacha, ní luachanna láithreáin ná táirge fíor. Socraíonn láithreáin fhíora réimsí, luasanna agus teorainneacha óna measúnú riosca féin agus ó shonraí an mhonaróra.
Randamacht: gineadóir mulberry32 le síol; dáiltí a úsáidtear — aonfhoirmeach, easpónantúil (CDF inbhéartach), normalach (Box–Muller), Poisson (Knuth). Taispeántar an síol agus is féidir é a roinnt.
M. Harchol-Balter — Performance Modeling and Design of Computer Systems (M/G/1 Pollaczek–Khinchine mean wait; M/D/1) — Cambridge University Press, 2013
B. D. Greenshields — A Study of Traffic Capacity (linear speed–density relation) — Highway Research Board Proceedings 14:448–477, 1935
Teicneoirí Róbataice — Róbait agus a mbraiteoirí, a ngléasanna sábháilteachta agus a luchtairí a shuiteáil, a chothabháil agus a fhabhtcheartú, agus róbat atá stoptha a chur ag obair arís. Próifíl ghairme (O*NET, Roinn Saothair na SA) 17-3024.01
Innealtóirí Róbataice — Córais róbat agus a gcuid bogearraí a dhearadh agus a thástáil, lena n-áirítear loingseoireacht, comhordú an chabhlaigh agus leaganacha nua a rolladh amach. Próifíl ghairme (O*NET, Roinn Saothair na SA) 17-2199.08
Samhail oideachais — gan a bheith le haghaidh cinntí oibriúcháin. Calabraíonn láithreáin fhíora gach tairiseach dá dtrealamh agus dá sonraí féin.