Ị na-elekọta ala ụlọ nkwakọba ebe ihe dị ka robot 24 na-agagharị n'onwe ha (AMR) na-ebu igbe site n'ụzọ nchekwa gaa n'ọnụ ụlọ nkwakọ cobot anọ. Iwu ọ bụla bụ njem 240 m — 200 m n'ụzọ robot naanị, 40 m n'ebe a na-ekerịta ebe ndị mmadụ na-arụ ọrụ — na nhọrọ n'otu cell. Ụdị a na-agbakọ nkeji site na nkeji ahịrị, mkpọkọ, mkpọchi, ogologo nkwụsị, ike batrị na ike chaja, yana mmetụta ụdị sọftụwia na nkwụsị, site na ụkpụrụ e bipụtara na usoro akwụkwọ ọgụgụ. Ọ bụ ụdị ụkpụrụ ọrụ: ọ naghị agba sọftụwia robot, ọnụọgụgụ ndị a bụ nke izugbe, ọ bụghị nke ngwaahịa ọ bụla. Naanị ịme anwansị agụmakwụkwọ — ezigbo saịtị na-agbaso nyocha ihe ize ndụ nke ha.
Ihe ị ga-amụta
Ihe mere chaja, ọ bụghị robot, ji abụkarị ebe mkpọkọ — na otu ịchaja ohere na ịchaja naanị ruo n'oge ọkụ na-adịgide si echekwa ike tupu oke ọrụ.
Otu mkpọchi si amalite n'ebe ụzọ zutere, ihe mere ịdo mpaghara dị n'ihu tupu ịbanye ji egbochi ha, na ihe mere robot agaghị agba ọsọ karịa ka mpaghara nchekwa ya nwere ike ịkwụsị ya ebe ndị mmadụ nọ.
Otu mwepụta canary si atụnyere robot ole na ole e melitere na ndị ọzọ n'otu ahụ, mgbe a ga-eweghachi, na ihe mere mmelite ji apụta n'ebili mmiri.
Simulator
Oge 0 min
▶Na-aga na ọrụ
⚙Na cell cobot
⇥Na-eche cell
·Na-anọ efu
⚡Na-achaja
⌛Na-eche chaja
↻Na-emelite sọftụwia
!Kwụsịrị (njikọ ma ọ bụ ọmụma ebe ọ nọ)
⛔Rapaara na mkpọchi
∅Batrị gwụrụ, a dọkpụrụ
✓Mpaghara na-enweghị mmadụ
⚠Ndị mmadụ nọ na mpaghara, ọsọ n'ime mpaghara nchekwa
⛔Ọsọ karịrị mpaghara nchekwa ebe ndị mmadụ nọ
☺Mmadụ nọ n'ime cell cobot
✕Chaja anaghị arụ ọrụ
Njikwa
A na-akpọte robot nchekwa site na depot; robot a dọbara adọba anaghị ewe ike ọkụ. Robot ọ bụla na-arụ ọrụ na-efu otu awa-robot kwa awa.
Mpaghara A mechiri emechi nye ndị mmadụ, ya mere robot nwere ike ịgba ọsọ. Ọ bụrụ na ndị mmadụ abanye, ọsọ ga-adaba ọzọ na mpaghara nchọpụta mmadụ.
Ndị mmadụ na-arụ ọrụ ebe a mgbe niile. Ogologo nkwụsị n'ọsọ a ga-adaba n'ime mpaghara nchọpụta mmadụ nke 1.3 m.
Nnwere onwe: robot na-ezere ibe ha naanị n'ebe dị nso — ọ dị ngwa, mana abụọ ma ọ bụ karịa nwere ike igbochi ibe ha kpamkpam. Ndoro mpaghara: robot na-abanye n'ebe ụzọ zutere naanị mgbe a doro mpaghara dị n'ihu ya maka ya — enweghị mkpọchi, obere nchere na ngafe ọ bụla.
Na-ahapụ robot ọ bụla nọ na mkpọchi ugbu a. Ọ na-efu nkeji 2 nke onye ọrụ maka robot ọ bụla a hapụrụ; ọ naghị egbochi mkpọchi ọhụrụ ịmalite.
Robot nke mechara ọrụ na chaja a ma ọ bụ nke dị ala karịa na-abanye n'ahịrị chaja. Ọnụ dị ala na-eji batrị karịa, mana robot nke chere ogologo oge nwere ike ịgwụ ike kpamkpam.
Chaja na-enye ike zuru oke ruo ihe dị ka 70 %; karịa nke ahụ, ọkụ (current) na-ebelata nke nta nke nta. Ịkwụsị n'oge na-ahapụ chaja ngwa ngwa.
Robot na-enweghị ọrụ na-aga na chaja ọ bụla tọgbọrọ chakoo kama ichere n'efu, ma laghachi n'ọrụ ozugbo iwu na-eche ma ha nwere 20 % karịa ọkwa e ji ezipu ịchaja.
Ọsọ ngwá ọrụ mgbe onye ọ bụla anọghị n'ime cell. Igbe nwere ihe 10 na-ewe 25 s na 1 m/s.
Mmachi ike na ike mkpali: aka e jidere megide igbe agaghị enwe mmetụta karịa 140 N (oke quasi-static, nke e ji akpachapụ anya were), nke na-ekwe naanị 0.67 m/s ebe a.
Ịkpali slider ahụ na-ebunye build kacha ọhụrụ e bipụtara n'akụkụ ahụ nke otu robot (robot mbụ n'usoro); ndị fọdụrụ na-agba v1. A na-etinye build e bipụtara mgbe e mesịrị naanị mgbe ị kpaliri slider ahụ ọzọ. Robot ọ bụla gbanwere ụdị na-anọ n'ọrụ efu maka nkeji 4.
Ihe ngosi
Igbe a kwakọrọ
360/h
nkịtị
Oge ndu iwu
0.0min
nkịtị
Robot dị njikere
100%
nkịtị
Oke nkwụsị ebe ndị mmadụ nọ
0.27m
nkịtị
Iwu na-eche
0
Oke ọsọ cobot (oke ike na ike mkpali)
0.17 m/s
Nkezi chaja batrị
67 %
Chaja batrị kacha ala
42 %
Robot na-eche chaja
0
Robot na-achaja
0
Robot batrị gwụrụ (a dọkpụrụ)
0
Robot rapaara na mkpọchi
0
Mkpọchi malitere
0
Nkwụsị ntụgharị ụzọ (njikọ ma ọ bụ ọmụma ebe ọ nọ)
0
Nkwụsị kwa awa-robot, build kacha ọhụrụ
0.0 /h
Nkwụsị kwa awa-robot, ndị ọzọ n'otu
0.0 /h
Otu robot nọ na build kacha ọhụrụ
0 %
Otu robot nọ na v2.0
0 %
Robot na-emelite
0
Ọsọ e debere na mpaghara A
1.5 m/s
Oge onye ọrụ etinyere na robot
0 min
Awa-robot ejiri
0 h
Robot na-arụ ọrụ
24
Robot na-aga
0
Ezigbo ọsọ na mpaghara A
1.50 m/s
Nchere n'ngafe ebe ụzọ zutere ọ bụla
0.0 s
Ike otu robot na-ewe
0.00 kW
Ike chaja e nyere
0.00 kW
Cell cobot nwere ọrụ
0 %
Ọnọdụ
Ọnọdụ nsogbu
Ọkwa 1 · Ọkara chaja dara tupu oke iwu
Ọrụ ụtụtụ, robot 24 na-arụ ọrụ, ihe dị ka iwu 3.7 kwa nkeji. Otu robot na-amalite ọrụ ahụ na nkezi 60 % chaja mgbe abalị nwere ọrụ buru ibu gasịrị. Na nkeji 15, nsogbu ọkụ eletrik na-ewepụ chaja anọ n'ime isii maka oge fọdụrụ n'ọrụ ahụ. Na nkeji 90, oke iwu na-amalite (+25 % maka awa abụọ). Mee ka iwu na-aga, banye n'oke ahụ na otu robot chajara, ekwela ka batrị robot ọ bụla gwụ kpamkpam, ma nọrọ n'ime mmefu robot nke ọrụ ahụ.
Nkezi oge ndu n'oge oke ahụ na mgbe ọ gasịrị ≤ 3.5 min
Otu robot nwere opekata mpe nkezi 49 % chaja mgbe oke ahụ malitere
Batrị robot ọ bụla agwụghị
Kachasị awa-robot 97 maka ọrụ ahụ
Ogologo nkwụsị na-anọ mgbe niile n'ime mpaghara ebe ndị mmadụ nọ
Cobot anaghị agba ọsọ karịa oke ike na ike mkpali mgbe mmadụ nọ n'ime
Ọkwa 2 · Otu ụzọ emechie, robot ekpochie ibe ha, ndị ọrụ abanye mpaghara A
Ihe dị ka iwu 4.2 kwa nkeji, robot 24, njikwa okporo ụzọ dị na ịgba n'onwe. Na nkeji 10, a na-emechi otu ụzọ maka ịhazigharị shelf: ebe ụzọ zutere dị ole na ole, nzukọ ihu na ihu karịa, enweghị ụzọ ọzọ. Na nkeji 60, otu ndị ọrụ mmezi na-abanye mpaghara A nke robot naanị maka nkeji 40. Mee ka iwu na-aga na obere oge onye ọrụ, debe ogologo nkwụsị ọ bụla n'ime mpaghara nchekwa ebe ndị mmadụ nọ, ma laghachi mpaghara A n'ọsọ zuru ezu ozugbo ọ dị ọcha.
Nkezi oge ndu ≤ 6 min
Mpaghara A laghachiri na nkezi ≥ 1.4 m/s mgbe ndị ọrụ ahụ pụrụ
Kachasị mkpọchi 1 malitere
Kachasị nkeji 20 nke onye ọrụ na robot
Ogologo nkwụsị na-anọ mgbe niile n'ime mpaghara ebe ndị mmadụ nọ
Cobot anaghị agba ọsọ karịa oke ike na ike mkpali mgbe mmadụ nọ n'ime
Ọkwa 3 · Mwepụta canary nke sọftụwia ntụgharị ụzọ ọhụrụ
A hazigharịrị ụzọ ndị ahụ n'abalị ụnyaahụ, robot nọ na sọftụwia ugbu a (v1) na-atụfu ebe ha nọ ebe ahụ ugboro ugboro; mfu ọ bụla chọrọ onye ọrụ. Mwepụta v2.0 na-edozi nke ahụ ma na-agba ugbu a na 10 % nke otu robot dịka canary. Nye canary ahụ oge zuru ezu iji kpee ya ikpe, tụnyere ya na ndị ọzọ n'otu ahụ, kpebie ma ị ga-agbasa ya ma ọ bụ weghachi ya, ma bute otu robot na build dị mma — n'usoro n'usoro, na-ewepụghị ọtụtụ robot n'ọrụ n'otu oge.
Canary hapụrụ ka ọ gbaa n'ime nkeji 12 mbụ (≥ 5 % nke otu robot na v2.0)
Pụọ na v2.0 nwere nsogbu site na nkeji 30 ruo 49 (nkezi ≤ 1 % nke otu robot nọ na ya)
Hotfix na kacha 20 % nke otu robot n'ime nkeji 10 mbụ ya
E wepụtara hotfix ngwa ngwa: na nkezi ≥ 55 % nke otu robot nọ na ya mgbe e bipụtara ya
Opekata mpe 90 % nke otu robot nọ na build kacha ọhụrụ na njedebe
Opekata mpe 60 % nke robot dị njikere mgbe niile
Ogologo nkwụsị na-anọ mgbe niile n'ime mpaghara ebe ndị mmadụ nọ
Cobot anaghị agba ọsọ karịa oke ike na ike mkpali mgbe mmadụ nọ n'ime
Ntọala — ụdị dị n'azụ ọnụọgụ
Mmekọrịta ọ bụla simulator na-eji, na isi mmalite ya. Ihe na-agbanwe agbanwe akara dị ka echiche bụ nhazi ngosi.
Iwu Little: iwu niile a na-akwakọbabeghị — ndị na-eche ma ọ bụ ndị nọlarị na robot — kewara site n'ọnụego a na-akwakọba igbe n'ezie na-enye oge ndu.
lead time W = L / X, L = orders waiting + orders on a robot, X = totes packed per minute (smoothed, τ = 10 min)[5]
Ọsọ na-ada ka robot ndị ọzọ na-ekerịta ụzọ (njikọ ọsọ–njupụta kwụ ọtọ nke Greenshields).
v_eff = v · max(0.1, 1 − n_moving / N_jam), N_jam = 120 robots (80 with an aisle closed)[7][9]Ụkpụrụ ngosi, ọ bụghị nke ezigbo saịtị ma ọ bụ ngwaahịa. Ezigbo saịtị na-esetịpụ mpaghara, ọsọ na oke site na nyocha ihe ize ndụ nke ha na data onye nrụpụta.
Na-enweghị ndoro, robot abụọ nwere ike ichere onye ọ bụla ohere nke ibe ya jidere — nchere gburugburu. Nzukọ na-eto dịka square nke ọnụ ọgụgụ robot na-aga.
free traffic: P(new deadlock in a minute) = 1 − e^(−κ·n_moving²/n_I), κ = 0.00001 (× 300 with an aisle closed, n_I = 6 → 4); a robot behind joins with p = 0.5 (≤ 8); the fleet manager re-plans with p = 0.2/min (0.03/min with no detour)[8][10]Ụkpụrụ ngosi, ọ bụghị nke ezigbo saịtị ma ọ bụ ngwaahịa. Ezigbo saịtị na-esetịpụ mpaghara, ọsọ na oke site na nyocha ihe ize ndụ nke ha na data onye nrụpụta.
Ndoro mpaghara: robot na-abanye naanị mgbe a doro mpaghara dị n'ihu ya maka ya (ha niile n'otu oge, n'usoro a kapịrị ọnụ), nke na-ewepụ nchere gburugburu; ebe ụzọ zutere ọ bụla na-akpa àgwà dịka ahịrị nwere otu onye na-eje ozi na oge ngafe a kapịrị ọnụ.
zone reservation: a robot enters only when the zones ahead are granted to it → no circular wait; each crossing W = ρτ / (2(1 − ρ)), ρ = λ_I·τ, τ = 2 s, 6 crossings per task[8][6][9]Ụkpụrụ ngosi, ọ bụghị nke ezigbo saịtị ma ọ bụ ngwaahịa. Ezigbo saịtị na-esetịpụ mpaghara, ọsọ na oke site na nyocha ihe ize ndụ nke ha na data onye nrụpụta.
N'ebe ndị mmadụ nwere ike ịnọ, ogologo nkwụsị — njem mmeghachi gbakwunyere breeki — ga-adaba n'ime mpaghara nchọpụta mmadụ.
d_stop = v·t_r + v²/(2a) + C ≤ F (t_r = 0.3 s, a = 0.8 m/s², C = 0.1 m, F = 1.3 m ⇒ v ≤ 1.17 m/s where people can be)[1][2]Ụkpụrụ ngosi, ọ bụghị nke ezigbo saịtị ma ọ bụ ngwaahịa. Ezigbo saịtị na-esetịpụ mpaghara, ọsọ na oke site na nyocha ihe ize ndụ nke ha na data onye nrụpụta.
Mmachi ike na ike mkpali: ọsọ kachasị elu nke mmetụ aka ka na-anọ n'okpuru ike a kwadoro, site na oke mbelata nke aka na robot na isi ike nke aka. A na-eji oke quasi-static ọbụna maka mmetụ dị nkenke, nke bụ ịkpachapụ anya.
v ≤ F / √(μ·k), μ = (1/m_H + 1/m_R)⁻¹, m_R = M/2 + m_L; hand: F = 140 N (quasi-static limit, used conservatively), k = 75 N/mm, m_H = 0.6 kg; M = 24 kg, m_L = 3 kg ⇒ v ≤ 0.67 m/s[3][4]Ụkpụrụ ngosi, ọ bụghị nke ezigbo saịtị ma ọ bụ ngwaahịa. Ezigbo saịtị na-esetịpụ mpaghara, ọsọ na oke site na nyocha ihe ize ndụ nke ha na data onye nrụpụta.
Igbe na-ewe oge ijide gbakwunyere ịgbatị aka ugboro abụọ maka ihe ọ bụla; mgbe mmadụ nọ n'ime, cobot na-arụ ọrụ n'ọsọ mmekọrịta. A na-eje ozi robot n'usoro ha si erute cell ndị ahụ, sekọnd site na sekọnd n'ime nkeji ọ bụla.
tote time = 10 items × (1.5 s + 2 × 0.5 m / v_cobot); v_cobot = collaborative speed while a person is in the cell; 4 cells, served in order of arrival within the minute[3]Ụkpụrụ ngosi, ọ bụghị nke ezigbo saịtị ma ọ bụ ngwaahịa. Ezigbo saịtị na-esetịpụ mpaghara, ọsọ na oke site na nyocha ihe ize ndụ nke ha na data onye nrụpụta.
Ike ịgba: ibu eletrọnịkị a kapịrị ọnụ, nguzogide ntụgharị wiil, na ike breeki na-efu na nkwụsị-na-ịmalite ọ bụla.
P = 60 W + C_rr·m·g·v/η + 0.03/m · v · ½mv²·(1 − r)/η (C_rr = 0.012, m = 500 kg, η = 0.75, r = 0.5)[12]Ụkpụrụ ngosi, ọ bụghị nke ezigbo saịtị ma ọ bụ ngwaahịa. Ezigbo saịtị na-esetịpụ mpaghara, ọsọ na oke site na nyocha ihe ize ndụ nke ha na data onye nrụpụta.
Chaja na-enye ike zuru oke ruo ihe dị ka 70 % chaja, mgbe ahụ ọkụ na-ebelata (ọkụ na-adịgide, emesia volteji na-adịgide).
P_charge = 0.8 kW up to 70 % SoC, then × (1 − 0.9·(SoC − 70)/30); battery 0.8 kWh; stranded at 1 %[11][10]Ụkpụrụ ngosi, ọ bụghị nke ezigbo saịtị ma ọ bụ ngwaahịa. Ezigbo saịtị na-esetịpụ mpaghara, ọsọ na oke site na nyocha ihe ize ndụ nke ha na data onye nrụpụta.
Robot na-akwụsị mgbe njikọ ya na onye njikwa otu robot dara jụụ karịa watchdog ya; watchdog dị mkpụmkpụ na-ejide ọtụtụ nkwụsị Wi-Fi dị mkpụmkpụ karịa.
P(link silent > W in a robot-minute) = 0.224·e^(−W/0.1 s); watchdog W: v1 0.5 s, v2.0 0.15 s, v2.1 0.5 s; stop 2 min[13]Ụkpụrụ ngosi, ọ bụghị nke ezigbo saịtị ma ọ bụ ngwaahịa. Ezigbo saịtị na-esetịpụ mpaghara, ọsọ na oke site na nyocha ihe ize ndụ nke ha na data onye nrụpụta.
Ntụnyere canary: nkwụsị kwa awa-robot nke robot nọ na build kacha ọhụrụ ma e jiri ya tụnyere ndị ọzọ n'otu ahụ.
stops per robot-hour, canary vs control: 60·stops / robots (smoothed τ = 10 min); update or rollback = 4 min out of service[13]
Ihe ndị ọzọ na-adịgide adịgide n'ụdị a
task 200 m in zone A + 40 m in the shared area · 6 intersections · 4 cobot cells, a person inside 25 % of minutes · 6 chargers · shift-start charge stratified over mean ± 27.5 % · v1 mislocalises 0.6 % per driving minute in re-racked aisles (others 0.04 %), 6-min stop + 3 operator-min · clearing a deadlock 2 operator-min per robot · tow 15 operator-minỤkpụrụ ngosi, ọ bụghị nke ezigbo saịtị ma ọ bụ ngwaahịa. Ezigbo saịtị na-esetịpụ mpaghara, ọsọ na oke site na nyocha ihe ize ndụ nke ha na data onye nrụpụta.
Enweghị usoro: ihe mmepụta mulberry32 nwere mkpụrụ; nkesa ejiri — uniform, exponential (inverse CDF), normal (Box–Muller), Poisson (Knuth). A na-egosi mkpụrụ ma nwee ike ikekọrịta ya.
M. Harchol-Balter — Performance Modeling and Design of Computer Systems (M/G/1 Pollaczek–Khinchine mean wait; M/D/1) — Cambridge University Press, 2013
B. D. Greenshields — A Study of Traffic Capacity (linear speed–density relation) — Highway Research Board Proceedings 14:448–477, 1935