நீங்கள் ஒரு கிடங்கின் தளத்தை இயக்குகிறீர்கள்; அங்கு சுமார் 24 தன்னாட்சி நகரும் ரோபோக்கள் (AMR) சேமிப்பு இடைகழிகளிலிருந்து நான்கு கோபாட் பேக்கிங் செல்களுக்கு டோட்டுகளைக் கொண்டு செல்கின்றன. ஒவ்வொரு ஆர்டரும் 240 m பயணம் — ரோபோக்கள் மட்டுமான இடைகழிகள் வழியாக 200 m, மனிதர்கள் வேலை செய்யும் பகிரப்பட்ட பகுதி வழியாக 40 m — மற்றும் ஒரு செல்லில் ஒரு பிக். வெளியிடப்பட்ட தரநிலைகள் மற்றும் பாடநூல் சூத்திரங்களிலிருந்து, நிமிடத்துக்கு நிமிடம், மாதிரி வரிசைகள், நெரிசல், முட்டுக்கட்டைகள், நிறுத்தும் தூரங்கள், பேட்டரி ஆற்றல் மற்றும் சார்ஜர் சக்தி, மற்றும் நிறுத்தங்களில் மென்பொருள் பதிப்புகளின் விளைவைக் கணக்கிடுகிறது. இது இயக்கக் கொள்கைகளின் மாதிரி: இது ரோபோ மென்பொருளை இயக்குவதில்லை, எண்கள் பொதுவானவை, எந்தத் தயாரிப்பினுடையவையும் அல்ல. கல்விசார் உருவகப்படுத்தல் மட்டுமே — உண்மையான தளங்கள் தங்கள் சொந்த இடர் மதிப்பீட்டைப் பின்பற்றுகின்றன.
நீங்கள் என்ன கற்பீர்கள்
ரோபோக்கள் அல்ல, சார்ஜர்களே பெரும்பாலும் இடையூறாக இருப்பது ஏன் — வாய்ப்பு சார்ஜிங்கும் நிலையான மின்னோட்டக் கட்டம் வரை மட்டும் சார்ஜ் செய்வதும் உச்சத்துக்கு முன் ஆற்றலை எவ்வாறு சேமிக்கின்றன.
சந்திப்புகளில் முட்டுக்கட்டைகள் எவ்வாறு உருவாகின்றன, நுழைவதற்கு முன் முன்னுள்ள மண்டலங்களை முன்பதிவு செய்வது ஏன் அவற்றைத் தடுக்கிறது, மனிதர்கள் இருக்கும் இடத்தில் ஒரு ரோபோ தனது பாதுகாப்புப் புலம் நிறுத்தக்கூடிய வேகத்தைவிட ஏன் ஒருபோதும் வேகமாக ஓடக்கூடாது.
Canary வெளியீடு புதுப்பிக்கப்பட்ட சில ரோபோக்களை ஃப்ளீட்டின் மீதிப் பகுதியுடன் எவ்வாறு ஒப்பிடுகிறது, எப்போது பழைய பதிப்புக்குத் திரும்ப வேண்டும், புதுப்பிப்புகள் ஏன் அலைகளாக வெளியிடப்படுகின்றன.
சிமுலேட்டர்
நேரம் 0 நிமி
▶பணியுடன் ஓடுகிறது
⚙கோபாட் செல்லில்
⇥செல்லுக்காகக் காத்திருக்கிறது
·சும்மா உள்ளது
⚡சார்ஜ் ஆகிறது
⌛சார்ஜருக்காகக் காத்திருக்கிறது
↻மென்பொருள் புதுப்பிக்கப்படுகிறது
!நின்றுள்ளது (இணைப்பு அல்லது இருப்பிடமறிதல்)
⛔முட்டுக்கட்டையில் சிக்கியுள்ளது
∅பேட்டரி தீர்ந்தது, இழுத்துச் செல்லப்பட்டது
✓மனிதர்கள் இல்லாத மண்டலம்
⚠மண்டலத்தில் மனிதர்கள், வேகம் புலத்துக்குள்
⛔மனிதர்கள் இருக்கும் இடத்தில் புலத்துக்கு மிக வேகம்
☺கோபாட் செல்லில் ஒருவர்
✕சார்ஜர் சேவையில் இல்லை
கட்டுப்பாடுகள்
உதிரி ரோபோக்கள் டிப்போவிலிருந்து எழுப்பப்படுகின்றன; நிறுத்தி வைக்கப்பட்ட ரோபோக்கள் மின்சாரம் எடுப்பதில்லை. சேவையில் உள்ள ஒவ்வொரு ரோபோவும் மணிக்கு ஒரு ரோபோ-மணிநேரம் செலவாகும்.
மண்டலம் A மனிதர்களுக்கு மூடப்பட்டுள்ளது, எனவே ரோபோக்கள் வேகமாக ஓடலாம். மனிதர்கள் உள்ளே நுழைந்தால், வேகம் மீண்டும் மனிதர் கண்டறிதல் புலத்துக்குப் பொருந்த வேண்டும்.
இங்கு எப்போதும் மனிதர்கள் வேலை செய்கிறார்கள். இந்த வேகத்தில் நிறுத்தும் தூரம் 1.3 m மனிதர் கண்டறிதல் புலத்துக்குள் அடங்க வேண்டும்.
தடையற்ற: ரோபோக்கள் ஒன்றையொன்று உள்ளூரில் மட்டுமே தவிர்க்கின்றன — வேகமானது, ஆனால் இரண்டு அல்லது அதற்கு மேற்பட்டவை ஒன்றையொன்று நிரந்தரமாகத் தடுக்கலாம். மண்டல முன்பதிவு: ஒரு ரோபோ தனக்கு முன்னுள்ள மண்டலங்கள் தனக்காக முன்பதிவு செய்யப்பட்ட பிறகே சந்திப்புக்குள் நுழைகிறது — முட்டுக்கட்டை இல்லை, ஒவ்வொரு கடப்பிலும் சிறு காத்திருப்பு.
முட்டுக்கட்டையில் சிக்கிய எல்லா ரோபோக்களையும் இப்போதே விடுவிக்கிறது. விடுவிக்கப்படும் ஒவ்வொரு ரோபோவுக்கும் 2 ஆப்பரேட்டர்-நிமிடங்கள் செலவாகும்; புதிய முட்டுக்கட்டைகள் உருவாவதை இது தடுக்காது.
இந்த அளவு அல்லது அதற்குக் குறைவான சார்ஜுடன் பணியை முடிக்கும் ரோபோ சார்ஜர் வரிசையில் சேரும். குறைந்த மதிப்பு பேட்டரியை அதிகம் பயன்படுத்தும், ஆனால் அதிக நேரம் காத்திருக்கும் ரோபோவின் பேட்டரி முழுவதும் தீர்ந்துவிடலாம்.
சார்ஜர்கள் சுமார் 70 % வரை முழு சக்தியைத் தருகின்றன; அதற்கு மேல் மின்னோட்டம் படிப்படியாகக் குறைகிறது. குறைவான அளவில் நிறுத்தினால் சார்ஜர் விரைவில் விடுபடும்.
பணி இல்லாத ரோபோக்கள் சும்மா காத்திருப்பதற்குப் பதிலாக ஏதேனும் காலியான சார்ஜருக்குச் செல்கின்றன, ஆர்டர்கள் காத்திருக்கும்போதும் சார்ஜுக்கு அனுப்பும் அளவைவிட 20 % அதிகம் இருக்கும்போதும் மீண்டும் பணிக்குச் செல்கின்றன.
செல்லுக்குள் யாரும் இல்லாதபோது கருவியின் வேகம். 10 பொருட்கள் கொண்ட டோட்டுக்கு 1 m/s வேகத்தில் 25 s ஆகும்.
சக்தி மற்றும் விசை வரம்பு: டோட்டுக்கு எதிராகச் சிக்கிய கை 140 N-க்கு மேல் உணரக்கூடாது (அரை-நிலையான (quasi-static) வரம்பு, பாதுகாப்பான பக்கமாகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது), இது இங்கே அதிகபட்சம் 0.67 m/s-ஐ அனுமதிக்கிறது.
ஸ்லைடரை நகர்த்தினால், வெளியிடப்பட்ட புதிய build ஃப்ளீட்டின் அந்தப் பங்குக்கு வெளியிடப்படும் (வரிசையில் முதல் ரோபோக்கள்); மீதியானவை v1 இயக்கும். பின்னர் வெளியிடப்படும் build, நீங்கள் ஸ்லைடரை மீண்டும் நகர்த்தும்போது மட்டுமே நிறுவப்படும். பதிப்பை மாற்றும் ஒவ்வொரு ரோபோவும் 4 நிமிடங்கள் சேவையில் இருக்காது.
வழிசெலுத்தல் நிறுத்தங்கள் (இணைப்பு அல்லது இருப்பிடமறிதல்)
0
ரோபோ-மணிநேரத்துக்கு நிறுத்தங்கள், புதிய build
0.0 /h
ரோபோ-மணிநேரத்துக்கு நிறுத்தங்கள், மீதி ஃப்ளீட்
0.0 /h
புதிய build-இல் உள்ள ஃப்ளீட்
0 %
v2.0-இல் உள்ள ஃப்ளீட்
0 %
புதுப்பிக்கப்படும் ரோபோக்கள்
0
மண்டலம் A வேக அமைப்பு
1.5 m/s
ரோபோக்களுக்குச் செலவான ஆப்பரேட்டர் நேரம்
0 min
பயன்படுத்திய ரோபோ-மணிநேரங்கள்
0 h
சேவையில் உள்ள ரோபோக்கள்
24
ஓடும் ரோபோக்கள்
0
மண்டலம் A-இல் உண்மையான வேகம்
1.50 m/s
ஒவ்வொரு சந்திப்புக் கடப்புக்கும் காத்திருப்பு
0.0 s
ஃப்ளீட்டின் மின் நுகர்வு
0.00 kW
சார்ஜர்கள் வழங்கிய சக்தி
0.00 kW
பணியிலுள்ள கோபாட் செல்கள்
0 %
போக்கு
நெருக்கடிச் சூழல்கள்
நிலை 1 · ஆர்டர் உச்சத்துக்கு முன் பாதி சார்ஜர்கள் செயலிழக்கின்றன
காலை ஷிஃப்ட், சேவையில் 24 ரோபோக்கள், நிமிடத்துக்கு சுமார் 3.7 ஆர்டர்கள். பரபரப்பான இரவுக்குப் பிறகு ஃப்ளீட் ஷிஃப்டைச் சராசரியாக 60 % சார்ஜுடன் தொடங்குகிறது. நிமிடம் 15-இல் ஒரு மின் கோளாறு ஆறு சார்ஜர்களில் நான்கை ஷிஃப்டின் மீதி நேரம் முழுவதும் செயலிழக்கச் செய்கிறது. நிமிடம் 90-இல் ஆர்டர் உச்சம் தொடங்குகிறது (இரண்டு மணிநேரத்துக்கு +25 %). ஆர்டர்கள் ஓட்டத்தைத் தொடருங்கள், சார்ஜ் செய்யப்பட்ட ஃப்ளீட்டுடன் உச்சத்துக்குள் நுழையுங்கள், எந்த ரோபோவின் பேட்டரியும் தீர விடாதீர்கள், ஷிஃப்டின் ரோபோ பட்ஜெட்டுக்குள் இருங்கள்.
உச்சத்தின்போதும் பின்னரும் சராசரி முன்னணி நேரம் ≤ 3.5 min
உச்சம் தொடங்கும்போது ஃப்ளீட் சராசரியாகக் குறைந்தது 49 % சார்ஜில்
எந்த ரோபோவின் பேட்டரியும் தீரக்கூடாது
ஷிஃப்டுக்கு அதிகபட்சம் 97 ரோபோ-மணிநேரங்கள்
மனிதர்கள் இருக்கும் இடத்தில் நிறுத்தும் தூரம் எப்போதும் புலத்துக்குள்
உள்ளே ஒருவர் இருக்கும்போது கோபாட் ஒருபோதும் சக்தி மற்றும் விசை வரம்பைவிட வேகமாக இல்லை
நிலை 2 · இடைகழி மூடுகிறது, ரோபோக்கள் சிக்குகின்றன, ஒரு குழு மண்டலம் A-க்குள் நுழைகிறது
நிமிடத்துக்கு சுமார் 4.2 ஆர்டர்கள், 24 ரோபோக்கள், போக்குவரத்துக் கட்டுப்பாடு தடையற்ற ஓட்டத்தில். நிமிடம் 10-இல் ரேக்குகளை மாற்றியமைக்க ஒரு இடைகழி மூடப்படுகிறது: குறைவான சந்திப்புகள், அதிக நேருக்கு நேர் சந்திப்புகள், மாற்றுப் பாதை இல்லை. நிமிடம் 60-இல் ஒரு பராமரிப்புக் குழு 40 நிமிடங்களுக்கு ரோபோக்கள் மட்டுமான மண்டலம் A-க்குள் நுழைகிறது. குறைந்த ஆப்பரேட்டர் நேரத்துடன் ஆர்டர்களை நகர்த்துங்கள், மனிதர்கள் இருக்கும் இடத்தில் ஒவ்வொரு நிறுத்தும் தூரத்தையும் பாதுகாப்புப் புலத்துக்குள் வைத்திருங்கள், மண்டலம் A காலியானதும் அதை மீண்டும் முழு வேகத்தில் இயக்குங்கள்.
சராசரி முன்னணி நேரம் ≤ 6 min
குழு வெளியேறிய பின் மண்டலம் A மீண்டும் சராசரி ≥ 1.4 m/s-இல்
மனிதர்கள் இருக்கும் இடத்தில் நிறுத்தும் தூரம் எப்போதும் புலத்துக்குள்
உள்ளே ஒருவர் இருக்கும்போது கோபாட் ஒருபோதும் சக்தி மற்றும் விசை வரம்பைவிட வேகமாக இல்லை
நிலை 3 · புதிய வழிசெலுத்தல் மென்பொருளின் canary வெளியீடு
நேற்றிரவு இடைகழிகளின் ரேக்குகள் மாற்றியமைக்கப்பட்டன; தற்போதைய மென்பொருளில் (v1) உள்ள ரோபோக்கள் அங்கு அடிக்கடி தங்கள் இருப்பிடத்தை இழக்கின்றன; ஒவ்வொரு இழப்புக்கும் ஒரு ஆப்பரேட்டர் தேவை. v2.0 வெளியீடு அதைச் சரிசெய்கிறது, ஏற்கனவே ஃப்ளீட்டின் 10 %-இல் canary ஆக இயங்குகிறது. canary-ஐ மதிப்பிடப் போதுமான நேரம் கொடுங்கள், அதை மீதி ஃப்ளீட்டுடன் ஒப்பிடுங்கள், விரிவாக்குவதா திரும்பப் பெறுவதா என்று முடிவு செய்யுங்கள், ஃப்ளீட்டை ஒரு நல்ல build-க்குக் கொண்டு வாருங்கள் — படிப்படியாக, ஒரே நேரத்தில் அதிக ரோபோக்களைச் சேவையிலிருந்து எடுக்காமல்.
முதல் 12 நிமிடங்கள் canary இயங்க விடப்பட்டது (ஃப்ளீட்டில் ≥ 5 % v2.0-இல்)
நிமிடம் 30 முதல் 49 வரை குறைபாடுள்ள v2.0-இலிருந்து விலகல் (சராசரியாக ஃப்ளீட்டில் ≤ 1 % அதில்)
Hotfix அதன் முதல் 10 நிமிடங்களில் ஃப்ளீட்டில் அதிகபட்சம் 20 %-இல்
Hotfix விரைவாக வெளியிடப்பட்டது: வெளியான பின் சராசரியாக ஃப்ளீட்டில் ≥ 55 % அதில்
இறுதியில் ஃப்ளீட்டில் குறைந்தது 90 % புதிய build-இல்
எல்லா நேரங்களிலும் குறைந்தது 60 % ரோபோக்கள் கிடைக்க வேண்டும்
மனிதர்கள் இருக்கும் இடத்தில் நிறுத்தும் தூரம் எப்போதும் புலத்துக்குள்
உள்ளே ஒருவர் இருக்கும்போது கோபாட் ஒருபோதும் சக்தி மற்றும் விசை வரம்பைவிட வேகமாக இல்லை
அடிப்படை — எண்களுக்குப் பின்னுள்ள மாதிரி
சிமுலேட்டர் பயன்படுத்தும் ஒவ்வொரு தொடர்பும், அதன் மூலத்துடன். அனுமானங்களாகக் குறிக்கப்பட்ட மாறிலிகள் எடுத்துக்காட்டு அளவுதிருத்தங்கள்.
லிட்டிலின் விதி: இன்னும் பேக் செய்யப்படாத எல்லா ஆர்டர்களையும் — காத்திருப்பவை அல்லது ஏற்கனவே ரோபோவில் உள்ளவை — டோட்டுகள் உண்மையில் பேக் செய்யப்படும் வீதத்தால் வகுத்தால் முன்னணி நேரம் கிடைக்கும்.
lead time W = L / X, L = orders waiting + orders on a robot, X = totes packed per minute (smoothed, τ = 10 min)[5]
அதிக ரோபோக்கள் இடைகழிகளைப் பகிரும்போது வேகம் குறைகிறது (Greenshields-இன் நேரியல் வேகம்–அடர்த்தி தொடர்பு).
v_eff = v · max(0.1, 1 − n_moving / N_jam), N_jam = 120 robots (80 with an aisle closed)[7][9]விளக்க மதிப்புகள், உண்மையான தளம் அல்லது தயாரிப்பின் மதிப்புகள் அல்ல. உண்மையான தளங்கள் புலங்கள், வேகங்கள், வரம்புகளைத் தங்கள் சொந்த இடர் மதிப்பீடு மற்றும் உற்பத்தியாளர் தரவிலிருந்து அமைக்கின்றன.
முன்பதிவு இல்லாமல், இரண்டு ரோபோக்களும் ஒவ்வொன்றும் மற்றொன்று பிடித்திருக்கும் இடத்துக்காகக் காத்திருக்கலாம் — வட்டக் காத்திருப்பு. சந்திப்புகள் ஓடும் ரோபோக்களின் எண்ணிக்கையின் வர்க்கத்துடன் அதிகரிக்கின்றன.
free traffic: P(new deadlock in a minute) = 1 − e^(−κ·n_moving²/n_I), κ = 0.00001 (× 300 with an aisle closed, n_I = 6 → 4); a robot behind joins with p = 0.5 (≤ 8); the fleet manager re-plans with p = 0.2/min (0.03/min with no detour)[8][10]விளக்க மதிப்புகள், உண்மையான தளம் அல்லது தயாரிப்பின் மதிப்புகள் அல்ல. உண்மையான தளங்கள் புலங்கள், வேகங்கள், வரம்புகளைத் தங்கள் சொந்த இடர் மதிப்பீடு மற்றும் உற்பத்தியாளர் தரவிலிருந்து அமைக்கின்றன.
மண்டல முன்பதிவு: ஒரு ரோபோ தனக்கு முன்னுள்ள மண்டலங்கள் தனக்காக முன்பதிவு செய்யப்பட்ட பிறகே நுழைகிறது (அனைத்தும் ஒரே நேரத்தில், நிலையான வரிசையில்), இது வட்டக் காத்திருப்பை நீக்குகிறது; பின்னர் ஒவ்வொரு சந்திப்பும் நிலையான கடக்கும் நேரம் கொண்ட ஒற்றைச் சேவையாளர் வரிசை போல நடந்துகொள்கிறது.
zone reservation: a robot enters only when the zones ahead are granted to it → no circular wait; each crossing W = ρτ / (2(1 − ρ)), ρ = λ_I·τ, τ = 2 s, 6 crossings per task[8][6][9]விளக்க மதிப்புகள், உண்மையான தளம் அல்லது தயாரிப்பின் மதிப்புகள் அல்ல. உண்மையான தளங்கள் புலங்கள், வேகங்கள், வரம்புகளைத் தங்கள் சொந்த இடர் மதிப்பீடு மற்றும் உற்பத்தியாளர் தரவிலிருந்து அமைக்கின்றன.
மனிதர்கள் இருக்கக்கூடிய இடங்களில், நிறுத்தும் தூரம் — எதிர்வினைப் பயணம் மற்றும் பிரேக்கிங் — மனிதர் கண்டறிதல் புலத்துக்குள் அடங்க வேண்டும்.
d_stop = v·t_r + v²/(2a) + C ≤ F (t_r = 0.3 s, a = 0.8 m/s², C = 0.1 m, F = 1.3 m ⇒ v ≤ 1.17 m/s where people can be)[1][2]விளக்க மதிப்புகள், உண்மையான தளம் அல்லது தயாரிப்பின் மதிப்புகள் அல்ல. உண்மையான தளங்கள் புலங்கள், வேகங்கள், வரம்புகளைத் தங்கள் சொந்த இடர் மதிப்பீடு மற்றும் உற்பத்தியாளர் தரவிலிருந்து அமைக்கின்றன.
சக்தி மற்றும் விசை வரம்பு: கையுடனான தொடுதல் அனுமதிக்கப்பட்ட விசைக்குக் கீழே இருக்கும் அதிகபட்ச வேகம்; இது கை மற்றும் ரோபோவின் குறைக்கப்பட்ட நிறை மற்றும் கையின் விறைப்பிலிருந்து கணக்கிடப்படுகிறது. குறுகிய தொடுதலுக்கும் அரை-நிலையான வரம்பே பயன்படுத்தப்படுகிறது, இது பாதுகாப்பான பக்கக் கணிப்பு.
v ≤ F / √(μ·k), μ = (1/m_H + 1/m_R)⁻¹, m_R = M/2 + m_L; hand: F = 140 N (quasi-static limit, used conservatively), k = 75 N/mm, m_H = 0.6 kg; M = 24 kg, m_L = 3 kg ⇒ v ≤ 0.67 m/s[3][4]விளக்க மதிப்புகள், உண்மையான தளம் அல்லது தயாரிப்பின் மதிப்புகள் அல்ல. உண்மையான தளங்கள் புலங்கள், வேகங்கள், வரம்புகளைத் தங்கள் சொந்த இடர் மதிப்பீடு மற்றும் உற்பத்தியாளர் தரவிலிருந்து அமைக்கின்றன.
பொருட்கள் உள்ள ஒரு டோட்டுக்கு பிடிப்பு நேரமும் ஒவ்வொரு பொருளுக்கும் இரண்டு எட்டுதல்களும் ஆகும்; உள்ளே ஒருவர் இருந்தால் கோபாட் கூட்டுச்செயல் வேகத்தில் இயங்குகிறது. ரோபோக்கள் செல்களை அடையும் வரிசையில் சேவை பெறுகின்றன, ஒவ்வொரு நிமிடத்துக்குள்ளும் வினாடிக்கு வினாடி.
tote time = 10 items × (1.5 s + 2 × 0.5 m / v_cobot); v_cobot = collaborative speed while a person is in the cell; 4 cells, served in order of arrival within the minute[3]விளக்க மதிப்புகள், உண்மையான தளம் அல்லது தயாரிப்பின் மதிப்புகள் அல்ல. உண்மையான தளங்கள் புலங்கள், வேகங்கள், வரம்புகளைத் தங்கள் சொந்த இடர் மதிப்பீடு மற்றும் உற்பத்தியாளர் தரவிலிருந்து அமைக்கின்றன.
ஓட்டும் சக்தி: நிலையான மின்னணுச் சுமை, உருளும் எதிர்ப்பு, ஒவ்வொரு நின்று-புறப்படுதலிலும் இழக்கப்படும் பிரேக் ஆற்றல்.
P = 60 W + C_rr·m·g·v/η + 0.03/m · v · ½mv²·(1 − r)/η (C_rr = 0.012, m = 500 kg, η = 0.75, r = 0.5)[12]விளக்க மதிப்புகள், உண்மையான தளம் அல்லது தயாரிப்பின் மதிப்புகள் அல்ல. உண்மையான தளங்கள் புலங்கள், வேகங்கள், வரம்புகளைத் தங்கள் சொந்த இடர் மதிப்பீடு மற்றும் உற்பத்தியாளர் தரவிலிருந்து அமைக்கின்றன.
சார்ஜர்கள் சுமார் 70 % சார்ஜ் வரை முழு சக்தியைத் தருகின்றன, பின்னர் மின்னோட்டம் படிப்படியாகக் குறைகிறது (நிலையான மின்னோட்டம், பின்னர் நிலையான மின்னழுத்தம்).
P_charge = 0.8 kW up to 70 % SoC, then × (1 − 0.9·(SoC − 70)/30); battery 0.8 kWh; stranded at 1 %[11][10]விளக்க மதிப்புகள், உண்மையான தளம் அல்லது தயாரிப்பின் மதிப்புகள் அல்ல. உண்மையான தளங்கள் புலங்கள், வேகங்கள், வரம்புகளைத் தங்கள் சொந்த இடர் மதிப்பீடு மற்றும் உற்பத்தியாளர் தரவிலிருந்து அமைக்கின்றன.
ஃப்ளீட் மேலாளருடனான இணைப்பு அதன் watchdog நேரத்தைவிட நீண்ட நேரம் அமைதியாக இருந்தால் ரோபோ நிற்கிறது; குறுகிய watchdog மிக அதிகமான குறுகிய Wi-Fi இடைவெளிகளைப் பிடிக்கிறது.
P(link silent > W in a robot-minute) = 0.224·e^(−W/0.1 s); watchdog W: v1 0.5 s, v2.0 0.15 s, v2.1 0.5 s; stop 2 min[13]விளக்க மதிப்புகள், உண்மையான தளம் அல்லது தயாரிப்பின் மதிப்புகள் அல்ல. உண்மையான தளங்கள் புலங்கள், வேகங்கள், வரம்புகளைத் தங்கள் சொந்த இடர் மதிப்பீடு மற்றும் உற்பத்தியாளர் தரவிலிருந்து அமைக்கின்றன.
Canary ஒப்பீடு: புதிய build-இல் உள்ள ரோபோக்களின் ரோபோ-மணிநேரத்துக்கான நிறுத்தங்கள், ஃப்ளீட்டின் மீதிப் பகுதியுடன் ஒப்பிடப்படுகின்றன.
stops per robot-hour, canary vs control: 60·stops / robots (smoothed τ = 10 min); update or rollback = 4 min out of service[13]
இந்த மாதிரியின் பிற மாறிலிகள்
task 200 m in zone A + 40 m in the shared area · 6 intersections · 4 cobot cells, a person inside 25 % of minutes · 6 chargers · shift-start charge stratified over mean ± 27.5 % · v1 mislocalises 0.6 % per driving minute in re-racked aisles (others 0.04 %), 6-min stop + 3 operator-min · clearing a deadlock 2 operator-min per robot · tow 15 operator-minவிளக்க மதிப்புகள், உண்மையான தளம் அல்லது தயாரிப்பின் மதிப்புகள் அல்ல. உண்மையான தளங்கள் புலங்கள், வேகங்கள், வரம்புகளைத் தங்கள் சொந்த இடர் மதிப்பீடு மற்றும் உற்பத்தியாளர் தரவிலிருந்து அமைக்கின்றன.
தற்செயல்தன்மை: விதையுடன் கூடிய mulberry32 ஜெனரேட்டர்; பயன்படுத்திய பரவல்கள் — சீரான, அடுக்குக்குறி (தலைகீழ் CDF), இயல்நிலை (Box–Muller), பாய்சான் (Knuth). விதை காட்டப்படுகிறது, பகிரக்கூடியது.
M. Harchol-Balter — Performance Modeling and Design of Computer Systems (M/G/1 Pollaczek–Khinchine mean wait; M/D/1) — Cambridge University Press, 2013
B. D. Greenshields — A Study of Traffic Capacity (linear speed–density relation) — Highway Research Board Proceedings 14:448–477, 1935
ரோபோடிக்ஸ் தொழில்நுட்பவியலாளர்கள் — ரோபோக்களையும் அவற்றின் சென்சார்கள், பாதுகாப்புச் சாதனங்கள், சார்ஜர்களையும் நிறுவுதல், பராமரித்தல், கோளாறுகளைச் சரிசெய்தல், நின்றுபோன ரோபோவை மீண்டும் இயங்கச் செய்தல். தொழில் விவரம் (O*NET, அமெரிக்கத் தொழிலாளர் துறை) 17-3024.01