ഏകദേശം 24 ഓട്ടോണമസ് മൊബൈൽ റോബോട്ടുകൾ (AMR) സംഭരണ ഇടനാഴികളിൽ നിന്ന് നാല് കോബോട്ട് പായ്ക്കിംഗ് സെല്ലുകളിലേക്ക് ടോട്ടുകൾ കൊണ്ടുപോകുന്ന ഒരു വെയർഹൗസിന്റെ ഫ്ലോർ നിങ്ങൾ നിയന്ത്രിക്കുന്നു. ഓരോ ഓർഡറും 240 m യാത്രയാണ് — റോബോട്ടുകൾക്ക് മാത്രമുള്ള ഇടനാഴികളിലൂടെ 200 m, ആളുകൾ ജോലി ചെയ്യുന്ന പങ്കിട്ട മേഖലയിലൂടെ 40 m — ഒപ്പം ഒരു സെല്ലിൽ ഒരു പിക്കും. പ്രസിദ്ധീകരിച്ച മാനദണ്ഡങ്ങളിൽ നിന്നും പാഠപുസ്തക സൂത്രവാക്യങ്ങളിൽ നിന്നും, ക്യൂകൾ, തിരക്ക്, ഡെഡ്‌ലോക്കുകൾ, നിർത്താനുള്ള ദൂരങ്ങൾ, ബാറ്ററി ഊർജ്ജം, ചാർജർ പവർ, സ്റ്റോപ്പുകളിൽ സോഫ്റ്റ്‌വെയർ പതിപ്പുകളുടെ സ്വാധീനം എന്നിവ മോഡൽ മിനിറ്റ് തോറും കണക്കാക്കുന്നു. ഇത് പ്രവർത്തന തത്വങ്ങളുടെ ഒരു മോഡലാണ്: ഇത് റോബോട്ട് സോഫ്റ്റ്‌വെയർ പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നില്ല, സംഖ്യകൾ പൊതുവായവയാണ്, ഏതെങ്കിലും ഉൽപ്പന്നത്തിന്റേതല്ല. വിദ്യാഭ്യാസ സിമുലേഷൻ മാത്രം — യഥാർത്ഥ സൈറ്റുകൾ സ്വന്തം റിസ്ക് വിലയിരുത്തൽ പിന്തുടരുന്നു.
നിങ്ങൾ എന്ത് പഠിക്കും
റോബോട്ടുകളല്ല, ചാർജറുകളാണ് പലപ്പോഴും ബോട്ടിൽനെക്ക് ആകുന്നത് എന്തുകൊണ്ട് — അവസര ചാർജിംഗും സ്ഥിര-കറന്റ് ഘട്ടം വരെ മാത്രമുള്ള ചാർജിംഗും ഒരു പീക്കിന് മുമ്പ് ഊർജ്ജം എങ്ങനെ സംഭരിക്കുന്നു.
കവലകളിൽ ഡെഡ്‌ലോക്കുകൾ എങ്ങനെ രൂപപ്പെടുന്നു, പ്രവേശിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് മുന്നിലുള്ള സോണുകൾ റിസർവ് ചെയ്യുന്നത് അവയെ എന്തുകൊണ്ട് തടയുന്നു, ആളുകളുള്ളിടത്ത് ഒരു റോബോട്ട് അതിന്റെ ആളെ കണ്ടെത്തൽ ഫീൽഡിന് നിർത്താൻ കഴിയുന്നതിനേക്കാൾ വേഗത്തിൽ ഒരിക്കലും ഓടരുതാത്തത് എന്തുകൊണ്ട്.
ഒരു കാനറി റോൾഔട്ട് അപ്‌ഡേറ്റ് ചെയ്ത കുറച്ച് റോബോട്ടുകളെ ഫ്ലീറ്റിലെ ബാക്കിയുള്ളവയുമായി എങ്ങനെ താരതമ്യം ചെയ്യുന്നു, എപ്പോൾ റോൾ ബാക്ക് ചെയ്യണം, അപ്‌ഡേറ്റുകൾ തരംഗങ്ങളായി പുറത്തിറക്കുന്നത് എന്തുകൊണ്ട്.
സിമുലേറ്റർ
സമയം 0 മിനി
▶ജോലിയുമായി ഓടുന്നു
⚙കോബോട്ട് സെല്ലിൽ
⇥സെല്ലിനായി കാത്തിരിക്കുന്നു
·വെറുതെ
⚡ചാർജ് ചെയ്യുന്നു
⌛ചാർജറിനായി കാത്തിരിക്കുന്നു
↻സോഫ്റ്റ്‌വെയർ അപ്‌ഡേറ്റ് ചെയ്യുന്നു
!നിർത്തി (ലിങ്ക് അല്ലെങ്കിൽ ലോക്കലൈസേഷൻ)
⛔ഡെഡ്‌ലോക്കിൽ കുടുങ്ങി
∅ചാർജ് തീർന്നു, വലിച്ചുകൊണ്ടുപോയി
✓ആളുകളില്ലാത്ത സോൺ
⚠സോണിൽ ആളുകൾ, വേഗത ഫീൽഡിനുള്ളിൽ
⛔ആളുകളുള്ളിടത്ത് ഫീൽഡിന് വേഗത കൂടുതൽ
☺കോബോട്ട് സെല്ലിൽ ആൾ
✕ചാർജർ പ്രവർത്തനരഹിതം
നിയന്ത്രണങ്ങൾ
സ്പെയർ റോബോട്ടുകൾ ഡിപ്പോയിൽ നിന്ന് ഉണരുന്നു; പാർക്ക് ചെയ്ത റോബോട്ടുകൾ പവർ എടുക്കുന്നില്ല. സേവനത്തിലുള്ള ഓരോ റോബോട്ടിനും മണിക്കൂറിൽ ഒരു റോബോട്ട്-മണിക്കൂർ ചെലവാകും.
സോൺ A-യിൽ ആളുകൾക്ക് പ്രവേശനമില്ല, അതിനാൽ റോബോട്ടുകൾക്ക് വേഗത്തിൽ ഓടാം. ആളുകൾ അതിൽ പ്രവേശിച്ചാൽ, വേഗത വീണ്ടും ആളെ കണ്ടെത്തൽ ഫീൽഡിന് അനുസരിച്ചായിരിക്കണം.
ഇവിടെ എപ്പോഴും ആളുകൾ ജോലി ചെയ്യുന്നു. ഈ വേഗതയിലെ നിർത്താനുള്ള ദൂരം 1.3 m ആളെ കണ്ടെത്തൽ ഫീൽഡിനുള്ളിൽ ഒതുങ്ങണം.
സ്വതന്ത്രം: റോബോട്ടുകൾ പ്രാദേശികമായി മാത്രം പരസ്പരം ഒഴിഞ്ഞുമാറുന്നു — വേഗമേറിയതാണ്, എന്നാൽ രണ്ടോ അതിലധികമോ റോബോട്ടുകൾ പരസ്പരം സ്ഥിരമായി തടഞ്ഞേക്കാം. സോൺ റിസർവേഷൻ: മുന്നിലുള്ള സോണുകൾ തനിക്കായി റിസർവ് ചെയ്താൽ മാത്രമേ ഒരു റോബോട്ട് കവലയിൽ പ്രവേശിക്കൂ — ഡെഡ്‌ലോക്കുകളില്ല, ഓരോ കടക്കലിലും ഒരു ചെറിയ കാത്തിരിപ്പ് മാത്രം.
ഡെഡ്‌ലോക്കിലായ എല്ലാ റോബോട്ടുകളെയും ഇപ്പോൾത്തന്നെ മോചിപ്പിക്കുന്നു. മോചിപ്പിക്കുന്ന ഓരോ റോബോട്ടിനും 2 ഓപ്പറേറ്റർ-മിനിറ്റ് ചെലവാകും; പുതിയ ഡെഡ്‌ലോക്കുകൾ രൂപപ്പെടുന്നത് ഇത് തടയുന്നില്ല.
ഇത്രയോ ഇതിൽ കുറവോ ചാർജുമായി ഒരു ജോലി പൂർത്തിയാക്കുന്ന റോബോട്ട് ചാർജർ ക്യൂവിൽ ചേരുന്നു. കുറഞ്ഞ മൂല്യം ബാറ്ററി കൂടുതൽ ഉപയോഗിക്കുന്നു, പക്ഷേ ഏറെ നേരം കാത്തിരിക്കുന്ന റോബോട്ടിന്റെ ചാർജ് പൂർണ്ണമായി തീർന്നുപോകാം.
ഏകദേശം 70 % വരെ ചാർജറുകൾ പൂർണ്ണ പവർ നൽകുന്നു; അതിനു മുകളിൽ കറന്റ് ക്രമേണ കുറയുന്നു. കുറഞ്ഞ നിലയിൽ നിർത്തുന്നത് ചാർജറിനെ നേരത്തേ ഒഴിവാക്കുന്നു.
ജോലിയില്ലാത്ത റോബോട്ടുകൾ വെറുതെ കാത്തിരിക്കുന്നതിനു പകരം ഒഴിവുള്ള ഏതെങ്കിലും ചാർജറിലേക്ക് പോകുന്നു; ഓർഡറുകൾ കാത്തിരിക്കുകയും ചാർജിലേക്ക് അയയ്ക്കുന്ന നിലയേക്കാൾ 20 % കൂടുതൽ ചാർജ് ഉണ്ടാവുകയും ചെയ്താലുടൻ വീണ്ടും ജോലിക്ക് പോകുന്നു.
സെല്ലിനുള്ളിൽ ആരുമില്ലാത്തപ്പോൾ ടൂളിന്റെ വേഗത. 10 ഇനങ്ങളുള്ള ഒരു ടോട്ടിന് 1 m/s-ൽ 25 s എടുക്കും.
പവർ, ഫോഴ്സ് പരിമിതപ്പെടുത്തൽ: ഒരു ടോട്ടിനോട് ചേർന്ന് കുടുങ്ങുന്ന കൈക്ക് 140 N-ൽ കൂടുതൽ അനുഭവപ്പെടാൻ പാടില്ല (ക്വാസി-സ്റ്റാറ്റിക് പരിധി, സുരക്ഷിതമായ രീതിയിൽ ഉപയോഗിക്കുന്നത്); ഇത് ഇവിടെ പരമാവധി 0.67 m/s അനുവദിക്കുന്നു.
സ്ലൈഡർ നീക്കുമ്പോൾ ഏറ്റവും പുതുതായി പ്രസിദ്ധീകരിച്ച ബിൽഡ് ഫ്ലീറ്റിന്റെ ആ പങ്കിലേക്ക് (ക്രമത്തിലെ ആദ്യ റോബോട്ടുകൾക്ക്) വിന്യസിക്കുന്നു; ബാക്കിയുള്ളവ v1-ൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു. പിന്നീട് പ്രസിദ്ധീകരിക്കുന്ന ബിൽഡ് നിങ്ങൾ സ്ലൈഡർ വീണ്ടും നീക്കുമ്പോൾ മാത്രമേ ഇൻസ്റ്റാൾ ആകൂ. പതിപ്പ് മാറുന്ന ഓരോ റോബോട്ടും 4 മിനിറ്റ് സേവനത്തിന് പുറത്താകും.
സൂചകങ്ങൾ
പായ്ക്ക് ചെയ്ത ടോട്ടുകൾ
360/h
സാധാരണം
ഓർഡർ ലീഡ് ടൈം
0.0min
സാധാരണം
ലഭ്യമായ റോബോട്ടുകൾ
100%
സാധാരണം
ആളുകളുള്ളിടത്തെ നിർത്തൽ മാർജിൻ
0.27m
സാധാരണം
കാത്തിരിക്കുന്ന ഓർഡറുകൾ
0
കോബോട്ട് വേഗത മാർജിൻ (പവർ, ഫോഴ്സ് പരിധി)
0.17 m/s
ശരാശരി ബാറ്ററി ചാർജ്
67 %
ഏറ്റവും കുറഞ്ഞ ബാറ്ററി ചാർജ്
42 %
ചാർജറിനായി കാത്തിരിക്കുന്ന റോബോട്ടുകൾ
0
ചാർജ് ചെയ്യുന്ന റോബോട്ടുകൾ
0
ചാർജ് തീർന്ന റോബോട്ടുകൾ (വലിച്ചുകൊണ്ടുപോയി)
0
ഡെഡ്‌ലോക്കിൽ കുടുങ്ങിയ റോബോട്ടുകൾ
0
രൂപപ്പെട്ട ഡെഡ്‌ലോക്കുകൾ
0
നാവിഗേഷൻ സ്റ്റോപ്പുകൾ (ലിങ്ക് അല്ലെങ്കിൽ ലോക്കലൈസേഷൻ)
0
റോബോട്ട്-മണിക്കൂറിലെ സ്റ്റോപ്പുകൾ, ഏറ്റവും പുതിയ ബിൽഡ്
0.0 /h
റോബോട്ട്-മണിക്കൂറിലെ സ്റ്റോപ്പുകൾ, ബാക്കി ഫ്ലീറ്റ്
0.0 /h
ഏറ്റവും പുതിയ ബിൽഡിലുള്ള ഫ്ലീറ്റ്
0 %
v2.0-ലുള്ള ഫ്ലീറ്റ്
0 %
അപ്‌ഡേറ്റ് ചെയ്യുന്ന റോബോട്ടുകൾ
0
സോൺ A വേഗത ക്രമീകരണം
1.5 m/s
റോബോട്ടുകൾക്കായി ചെലവഴിച്ച ഓപ്പറേറ്റർ സമയം
0 min
ഉപയോഗിച്ച റോബോട്ട്-മണിക്കൂറുകൾ
0 h
സേവനത്തിലുള്ള റോബോട്ടുകൾ
24
ഓടുന്ന റോബോട്ടുകൾ
0
സോൺ A-യിലെ യഥാർത്ഥ വേഗത
1.50 m/s
ഓരോ കവല കടക്കലിനുമുള്ള കാത്തിരിപ്പ്
0.0 s
ഫ്ലീറ്റിന്റെ പവർ ഉപഭോഗം
0.00 kW
നൽകിയ ചാർജർ പവർ
0.00 kW
തിരക്കിലുള്ള കോബോട്ട് സെല്ലുകൾ
0 %
പ്രവണത
പ്രതിസന്ധി സാഹചര്യങ്ങൾ
ലെവൽ 1 · ഓർഡർ പീക്കിന് മുമ്പ് പകുതി ചാർജറുകൾ തകരാറിലാകുന്നു
പ്രഭാത ഷിഫ്റ്റ്, 24 റോബോട്ടുകൾ സേവനത്തിൽ, മിനിറ്റിൽ ഏകദേശം 3.7 ഓർഡറുകൾ. തിരക്കേറിയ ഒരു രാത്രിക്ക് ശേഷം ഫ്ലീറ്റ് ശരാശരി 60 % ചാർജോടെ ഷിഫ്റ്റ് ആരംഭിക്കുന്നു. 15-ാം മിനിറ്റിൽ ഒരു വൈദ്യുത തകരാർ ആറ് ചാർജറുകളിൽ നാലെണ്ണത്തെ ഷിഫ്റ്റിന്റെ ബാക്കി സമയത്തേക്ക് പ്രവർത്തനരഹിതമാക്കുന്നു. 90-ാം മിനിറ്റിൽ ഓർഡർ പീക്ക് ആരംഭിക്കുന്നു (രണ്ട് മണിക്കൂർ +25 %). ഓർഡറുകൾ ഒഴുകിക്കൊണ്ടിരിക്കട്ടെ, ചാർജുള്ള ഫ്ലീറ്റുമായി പീക്കിലേക്ക് കടക്കുക, ഒരു റോബോട്ടിന്റെയും ചാർജ് പൂർണ്ണമായി തീരാൻ അനുവദിക്കരുത്, ഷിഫ്റ്റിന്റെ റോബോട്ട്-മണിക്കൂർ ബജറ്റിനുള്ളിൽ നിൽക്കുക.
പീക്ക് സമയത്തും അതിനുശേഷവും ശരാശരി ലീഡ് ടൈം ≤ 3.5 min
പീക്ക് ആരംഭിക്കുമ്പോൾ ഫ്ലീറ്റിന് ശരാശരി കുറഞ്ഞത് 49 % ചാർജ്
ഒരു റോബോട്ടിന്റെയും ചാർജ് പൂർണ്ണമായി തീരുന്നില്ല
ഷിഫ്റ്റിന് പരമാവധി 97 റോബോട്ട്-മണിക്കൂർ
ആളുകളുള്ളിടത്ത് നിർത്താനുള്ള ദൂരം എപ്പോഴും ഫീൽഡിനുള്ളിൽ
ഉള്ളിൽ ആളുള്ളപ്പോൾ കോബോട്ട് ഒരിക്കലും പവർ, ഫോഴ്സ് പരിധിയേക്കാൾ വേഗത്തിലല്ല
ലെവൽ 2 · ഒരു ഇടനാഴി അടയുന്നു, റോബോട്ടുകൾ കുരുങ്ങുന്നു, ഒരു സംഘം സോൺ A-യിലേക്ക് നടന്നുകയറുന്നു
മിനിറ്റിൽ ഏകദേശം 4.2 ഓർഡറുകൾ, 24 റോബോട്ടുകൾ, ട്രാഫിക് നിയന്ത്രണം സ്വതന്ത്ര ഡ്രൈവിംഗിൽ. 10-ാം മിനിറ്റിൽ റീ-റാക്കിംഗിനായി ഒരു ഇടനാഴി അടയ്ക്കുന്നു: കുറച്ച് കവലകൾ, കൂടുതൽ നേർക്കുനേർ കൂടിക്കാഴ്ചകൾ, വഴിമാറ്റങ്ങളില്ല. 60-ാം മിനിറ്റിൽ ഒരു മെയിന്റനൻസ് സംഘം 40 മിനിറ്റിനായി റോബോട്ടുകൾക്ക് മാത്രമുള്ള സോൺ A-യിൽ പ്രവേശിക്കുന്നു. കുറഞ്ഞ ഓപ്പറേറ്റർ സമയം കൊണ്ട് ഓർഡറുകൾ നീങ്ങിക്കൊണ്ടിരിക്കട്ടെ, ആളുകളുള്ളിടത്ത് നിർത്താനുള്ള ഓരോ ദൂരവും ആളെ കണ്ടെത്തൽ ഫീൽഡിനുള്ളിൽ നിലനിർത്തുക, സോൺ A ഒഴിഞ്ഞാലുടൻ അവിടെ വീണ്ടും പൂർണ്ണ വേഗതയിൽ ഓടിക്കുക.
ശരാശരി ലീഡ് ടൈം ≤ 6 min
സംഘം പോയശേഷം സോൺ A വീണ്ടും ശരാശരി ≥ 1.4 m/s-ൽ
പരമാവധി 1 ഡെഡ്‌ലോക്ക് രൂപപ്പെടുന്നു
റോബോട്ടുകൾക്കായി പരമാവധി 20 ഓപ്പറേറ്റർ-മിനിറ്റ്
ആളുകളുള്ളിടത്ത് നിർത്താനുള്ള ദൂരം എപ്പോഴും ഫീൽഡിനുള്ളിൽ
ഉള്ളിൽ ആളുള്ളപ്പോൾ കോബോട്ട് ഒരിക്കലും പവർ, ഫോഴ്സ് പരിധിയേക്കാൾ വേഗത്തിലല്ല
ലെവൽ 3 · പുതിയ നാവിഗേഷൻ സോഫ്റ്റ്‌വെയറിന്റെ കാനറി റോൾഔട്ട്
ഇന്നലെ രാത്രി ഇടനാഴികൾ റീ-റാക്ക് ചെയ്തു, നിലവിലെ സോഫ്റ്റ്‌വെയറിലുള്ള (v1) റോബോട്ടുകൾക്ക് അവിടെ കൂടുതൽ തവണ സ്ഥാനം നഷ്ടപ്പെടുന്നു; ഓരോ നഷ്ടത്തിനും ഒരു ഓപ്പറേറ്റർ വേണം. v2.0 റിലീസ് അത് പരിഹരിക്കുന്നു, ഇതിനകം ഫ്ലീറ്റിന്റെ 10 %-ൽ കാനറിയായി പ്രവർത്തിക്കുന്നു. കാനറിയെ വിലയിരുത്താൻ ആവശ്യത്തിന് സമയം നൽകുക, ഫ്ലീറ്റിലെ ബാക്കിയുള്ളവയുമായി താരതമ്യം ചെയ്യുക, വ്യാപിപ്പിക്കണോ റോൾ ബാക്ക് ചെയ്യണോ എന്ന് തീരുമാനിക്കുക, ഫ്ലീറ്റിനെ ഒരു നല്ല ബിൽഡിലേക്ക് എത്തിക്കുക — ഘട്ടം ഘട്ടമായി, ഒരേസമയം വളരെയധികം റോബോട്ടുകളെ പുറത്തെടുക്കാതെ.
ആദ്യ 12 മിനിറ്റ് കാനറി പ്രവർത്തിപ്പിച്ചു (ഫ്ലീറ്റിന്റെ ≥ 5 % v2.0-ൽ)
30 മുതൽ 49 വരെ മിനിറ്റിൽ തകരാറുള്ള v2.0-ൽ നിന്ന് മാറി (ശരാശരി ഫ്ലീറ്റിന്റെ ≤ 1 % അതിൽ)
ആദ്യ 10 മിനിറ്റിൽ ഹോട്ട്ഫിക്സ് ഫ്ലീറ്റിന്റെ പരമാവധി 20 %-ൽ
ഹോട്ട്ഫിക്സ് വേഗത്തിൽ വിന്യസിച്ചു: പ്രസിദ്ധീകരിച്ച ശേഷം ശരാശരി ഫ്ലീറ്റിന്റെ ≥ 55 % അതിൽ
അവസാനം ഫ്ലീറ്റിന്റെ കുറഞ്ഞത് 90 % ഏറ്റവും പുതിയ ബിൽഡിൽ
എല്ലായ്പ്പോഴും കുറഞ്ഞത് 60 % റോബോട്ടുകൾ ലഭ്യം
ആളുകളുള്ളിടത്ത് നിർത്താനുള്ള ദൂരം എപ്പോഴും ഫീൽഡിനുള്ളിൽ
ഉള്ളിൽ ആളുള്ളപ്പോൾ കോബോട്ട് ഒരിക്കലും പവർ, ഫോഴ്സ് പരിധിയേക്കാൾ വേഗത്തിലല്ല
അടിസ്ഥാനം — സംഖ്യകൾക്ക് പിന്നിലെ മോഡൽ
സിമുലേറ്റർ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഓരോ ബന്ധവും അതിന്റെ ഉറവിടം സഹിതം. അനുമാനങ്ങളായി അടയാളപ്പെടുത്തിയ സ്ഥിരാങ്കങ്ങൾ ഉദാഹരണത്തിനുള്ള കാലിബ്രേഷനുകളാണ്.
ലിറ്റിലിന്റെ നിയമം: ഇതുവരെ പായ്ക്ക് ചെയ്യാത്ത എല്ലാ ഓർഡറുകളും — കാത്തിരിക്കുന്നവയും ഇതിനകം റോബോട്ടിലുള്ളവയും — ടോട്ടുകൾ യഥാർത്ഥത്തിൽ പായ്ക്ക് ചെയ്യപ്പെടുന്ന നിരക്ക് കൊണ്ട് ഹരിച്ചാൽ ലീഡ് ടൈം ലഭിക്കും.
lead time W = L / X, L = orders waiting + orders on a robot, X = totes packed per minute (smoothed, τ = 10 min)[5]
കൂടുതൽ റോബോട്ടുകൾ ഇടനാഴികൾ പങ്കിടുമ്പോൾ വേഗത കുറയുന്നു (Greenshields-ന്റെ രേഖീയ വേഗത–സാന്ദ്രത ബന്ധം).
v_eff = v · max(0.1, 1 − n_moving / N_jam), N_jam = 120 robots (80 with an aisle closed)[7][9]ഉദാഹരണ മൂല്യങ്ങൾ, ഒരു യഥാർത്ഥ സൈറ്റിന്റെയോ ഉൽപ്പന്നത്തിന്റെയോ മൂല്യങ്ങളല്ല. യഥാർത്ഥ സൈറ്റുകൾ സ്വന്തം അപകടസാധ്യതാ വിലയിരുത്തലിൽ നിന്നും നിർമ്മാതാവിന്റെ ഡാറ്റയിൽ നിന്നും ഫീൽഡുകളും വേഗതകളും പരിധികളും നിശ്ചയിക്കുന്നു.
റിസർവേഷൻ ഇല്ലാതെ, രണ്ട് റോബോട്ടുകൾ ഓരോന്നും മറ്റേത് കൈവശം വച്ചിരിക്കുന്ന സ്ഥലത്തിനായി കാത്തിരിക്കാം — ഒരു വൃത്താകൃതിയിലുള്ള കാത്തിരിപ്പ്. ഓടുന്ന റോബോട്ടുകളുടെ എണ്ണത്തിന്റെ വർഗ്ഗത്തിനനുസരിച്ച് കൂടിക്കാഴ്ചകൾ വർദ്ധിക്കുന്നു.
free traffic: P(new deadlock in a minute) = 1 − e^(−κ·n_moving²/n_I), κ = 0.00001 (× 300 with an aisle closed, n_I = 6 → 4); a robot behind joins with p = 0.5 (≤ 8); the fleet manager re-plans with p = 0.2/min (0.03/min with no detour)[8][10]ഉദാഹരണ മൂല്യങ്ങൾ, ഒരു യഥാർത്ഥ സൈറ്റിന്റെയോ ഉൽപ്പന്നത്തിന്റെയോ മൂല്യങ്ങളല്ല. യഥാർത്ഥ സൈറ്റുകൾ സ്വന്തം അപകടസാധ്യതാ വിലയിരുത്തലിൽ നിന്നും നിർമ്മാതാവിന്റെ ഡാറ്റയിൽ നിന്നും ഫീൽഡുകളും വേഗതകളും പരിധികളും നിശ്ചയിക്കുന്നു.
സോൺ റിസർവേഷൻ: മുന്നിലുള്ള സോണുകൾ തനിക്കായി റിസർവ് ചെയ്താൽ മാത്രമേ ഒരു റോബോട്ട് പ്രവേശിക്കൂ (എല്ലാം ഒരേസമയം, ഒരു നിശ്ചിത ക്രമത്തിൽ); ഇത് വൃത്താകൃതിയിലുള്ള കാത്തിരിപ്പ് ഇല്ലാതാക്കുന്നു. അപ്പോൾ ഓരോ കവലയും നിശ്ചിത കടക്കൽ സമയമുള്ള ഒറ്റ-സെർവർ ക്യൂ പോലെ പെരുമാറുന്നു.
zone reservation: a robot enters only when the zones ahead are granted to it → no circular wait; each crossing W = ρτ / (2(1 − ρ)), ρ = λ_I·τ, τ = 2 s, 6 crossings per task[8][6][9]ഉദാഹരണ മൂല്യങ്ങൾ, ഒരു യഥാർത്ഥ സൈറ്റിന്റെയോ ഉൽപ്പന്നത്തിന്റെയോ മൂല്യങ്ങളല്ല. യഥാർത്ഥ സൈറ്റുകൾ സ്വന്തം അപകടസാധ്യതാ വിലയിരുത്തലിൽ നിന്നും നിർമ്മാതാവിന്റെ ഡാറ്റയിൽ നിന്നും ഫീൽഡുകളും വേഗതകളും പരിധികളും നിശ്ചയിക്കുന്നു.
ആളുകൾ ഉണ്ടാകാവുന്നിടത്ത്, നിർത്താനുള്ള ദൂരം — പ്രതികരണ സമയത്തെ യാത്രയും ബ്രേക്കിംഗും ചേർന്നത് — ആളെ കണ്ടെത്തൽ ഫീൽഡിനുള്ളിൽ ഒതുങ്ങണം.
d_stop = v·t_r + v²/(2a) + C ≤ F (t_r = 0.3 s, a = 0.8 m/s², C = 0.1 m, F = 1.3 m ⇒ v ≤ 1.17 m/s where people can be)[1][2]ഉദാഹരണ മൂല്യങ്ങൾ, ഒരു യഥാർത്ഥ സൈറ്റിന്റെയോ ഉൽപ്പന്നത്തിന്റെയോ മൂല്യങ്ങളല്ല. യഥാർത്ഥ സൈറ്റുകൾ സ്വന്തം അപകടസാധ്യതാ വിലയിരുത്തലിൽ നിന്നും നിർമ്മാതാവിന്റെ ഡാറ്റയിൽ നിന്നും ഫീൽഡുകളും വേഗതകളും പരിധികളും നിശ്ചയിക്കുന്നു.
പവർ, ഫോഴ്സ് പരിമിതപ്പെടുത്തൽ: കൈയുമായുള്ള സമ്പർക്കം അനുവദനീയമായ ബലത്തിന് താഴെ നിൽക്കുന്ന ഏറ്റവും ഉയർന്ന വേഗത, കൈയുടെയും റോബോട്ടിന്റെയും റിഡ്യൂസ്ഡ് മാസിൽ നിന്നും കൈയുടെ ദൃഢതയിൽ നിന്നും കണക്കാക്കുന്നു. ഹ്രസ്വ സമ്പർക്കത്തിനുപോലും ക്വാസി-സ്റ്റാറ്റിക് പരിധി ഉപയോഗിക്കുന്നു, ഇത് സുരക്ഷിതമായ സമീപനമാണ്.
v ≤ F / √(μ·k), μ = (1/m_H + 1/m_R)⁻¹, m_R = M/2 + m_L; hand: F = 140 N (quasi-static limit, used conservatively), k = 75 N/mm, m_H = 0.6 kg; M = 24 kg, m_L = 3 kg ⇒ v ≤ 0.67 m/s[3][4]ഉദാഹരണ മൂല്യങ്ങൾ, ഒരു യഥാർത്ഥ സൈറ്റിന്റെയോ ഉൽപ്പന്നത്തിന്റെയോ മൂല്യങ്ങളല്ല. യഥാർത്ഥ സൈറ്റുകൾ സ്വന്തം അപകടസാധ്യതാ വിലയിരുത്തലിൽ നിന്നും നിർമ്മാതാവിന്റെ ഡാറ്റയിൽ നിന്നും ഫീൽഡുകളും വേഗതകളും പരിധികളും നിശ്ചയിക്കുന്നു.
ഒരു ടോട്ട് സാധനങ്ങൾക്ക് പിടിക്കാനുള്ള സമയവും ഓരോ ഇനത്തിനും രണ്ട് നീട്ടലുകളും വേണം; ഉള്ളിൽ ആളുണ്ടെങ്കിൽ കോബോട്ട് സഹകരണ വേഗതയിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു. റോബോട്ടുകൾ സെല്ലുകളിൽ എത്തുന്ന ക്രമത്തിൽ സേവനം ലഭിക്കുന്നു, ഓരോ മിനിറ്റിനുള്ളിലും സെക്കൻഡ് തോറും.
tote time = 10 items × (1.5 s + 2 × 0.5 m / v_cobot); v_cobot = collaborative speed while a person is in the cell; 4 cells, served in order of arrival within the minute[3]ഉദാഹരണ മൂല്യങ്ങൾ, ഒരു യഥാർത്ഥ സൈറ്റിന്റെയോ ഉൽപ്പന്നത്തിന്റെയോ മൂല്യങ്ങളല്ല. യഥാർത്ഥ സൈറ്റുകൾ സ്വന്തം അപകടസാധ്യതാ വിലയിരുത്തലിൽ നിന്നും നിർമ്മാതാവിന്റെ ഡാറ്റയിൽ നിന്നും ഫീൽഡുകളും വേഗതകളും പരിധികളും നിശ്ചയിക്കുന്നു.
ഓടാനുള്ള പവർ: ഇലക്ട്രോണിക്സിന്റെ സ്ഥിര ലോഡ്, ഉരുളൽ പ്രതിരോധം, ഓരോ നിർത്തലിലും പുറപ്പെടലിലും നഷ്ടപ്പെടുന്ന ബ്രേക്കിംഗ് ഊർജ്ജം.
P = 60 W + C_rr·m·g·v/η + 0.03/m · v · ½mv²·(1 − r)/η (C_rr = 0.012, m = 500 kg, η = 0.75, r = 0.5)[12]ഉദാഹരണ മൂല്യങ്ങൾ, ഒരു യഥാർത്ഥ സൈറ്റിന്റെയോ ഉൽപ്പന്നത്തിന്റെയോ മൂല്യങ്ങളല്ല. യഥാർത്ഥ സൈറ്റുകൾ സ്വന്തം അപകടസാധ്യതാ വിലയിരുത്തലിൽ നിന്നും നിർമ്മാതാവിന്റെ ഡാറ്റയിൽ നിന്നും ഫീൽഡുകളും വേഗതകളും പരിധികളും നിശ്ചയിക്കുന്നു.
ഏകദേശം 70 % ചാർജ് വരെ ചാർജറുകൾ പൂർണ്ണ പവർ നൽകുന്നു, തുടർന്ന് കറന്റ് ക്രമേണ കുറയുന്നു (സ്ഥിര കറന്റ്, തുടർന്ന് സ്ഥിര വോൾട്ടേജ്).
P_charge = 0.8 kW up to 70 % SoC, then × (1 − 0.9·(SoC − 70)/30); battery 0.8 kWh; stranded at 1 %[11][10]ഉദാഹരണ മൂല്യങ്ങൾ, ഒരു യഥാർത്ഥ സൈറ്റിന്റെയോ ഉൽപ്പന്നത്തിന്റെയോ മൂല്യങ്ങളല്ല. യഥാർത്ഥ സൈറ്റുകൾ സ്വന്തം അപകടസാധ്യതാ വിലയിരുത്തലിൽ നിന്നും നിർമ്മാതാവിന്റെ ഡാറ്റയിൽ നിന്നും ഫീൽഡുകളും വേഗതകളും പരിധികളും നിശ്ചയിക്കുന്നു.
ഫ്ലീറ്റ് മാനേജറുമായുള്ള ലിങ്ക് വാച്ച്ഡോഗിനേക്കാൾ കൂടുതൽ സമയം നിശ്ശബ്ദമാകുമ്പോൾ റോബോട്ട് നിൽക്കുന്നു; ചെറിയ വാച്ച്ഡോഗ് ചെറിയ Wi-Fi ഇടവേളകൾ വളരെ കൂടുതൽ പിടിക്കുന്നു.
P(link silent > W in a robot-minute) = 0.224·e^(−W/0.1 s); watchdog W: v1 0.5 s, v2.0 0.15 s, v2.1 0.5 s; stop 2 min[13]ഉദാഹരണ മൂല്യങ്ങൾ, ഒരു യഥാർത്ഥ സൈറ്റിന്റെയോ ഉൽപ്പന്നത്തിന്റെയോ മൂല്യങ്ങളല്ല. യഥാർത്ഥ സൈറ്റുകൾ സ്വന്തം അപകടസാധ്യതാ വിലയിരുത്തലിൽ നിന്നും നിർമ്മാതാവിന്റെ ഡാറ്റയിൽ നിന്നും ഫീൽഡുകളും വേഗതകളും പരിധികളും നിശ്ചയിക്കുന്നു.
കാനറി താരതമ്യം: ഏറ്റവും പുതിയ ബിൽഡിലുള്ള റോബോട്ടുകളുടെ റോബോട്ട്-മണിക്കൂറിലെ സ്റ്റോപ്പുകൾ, ഫ്ലീറ്റിലെ ബാക്കിയുള്ളവയുമായി താരതമ്യം ചെയ്ത്.
stops per robot-hour, canary vs control: 60·stops / robots (smoothed τ = 10 min); update or rollback = 4 min out of service[13]
ഈ മോഡലിന്റെ മറ്റ് സ്ഥിരാങ്കങ്ങൾ
task 200 m in zone A + 40 m in the shared area · 6 intersections · 4 cobot cells, a person inside 25 % of minutes · 6 chargers · shift-start charge stratified over mean ± 27.5 % · v1 mislocalises 0.6 % per driving minute in re-racked aisles (others 0.04 %), 6-min stop + 3 operator-min · clearing a deadlock 2 operator-min per robot · tow 15 operator-minഉദാഹരണ മൂല്യങ്ങൾ, ഒരു യഥാർത്ഥ സൈറ്റിന്റെയോ ഉൽപ്പന്നത്തിന്റെയോ മൂല്യങ്ങളല്ല. യഥാർത്ഥ സൈറ്റുകൾ സ്വന്തം അപകടസാധ്യതാ വിലയിരുത്തലിൽ നിന്നും നിർമ്മാതാവിന്റെ ഡാറ്റയിൽ നിന്നും ഫീൽഡുകളും വേഗതകളും പരിധികളും നിശ്ചയിക്കുന്നു.
ക്രമരാഹിത്യം: സീഡ് ഉള്ള mulberry32 ജനറേറ്റർ; ഉപയോഗിക്കുന്ന വിതരണങ്ങൾ — യൂണിഫോം, എക്സ്പോണൻഷ്യൽ (ഇൻവേഴ്സ് CDF), നോർമൽ (Box–Muller), പോയിസൺ (Knuth). സീഡ് കാണിക്കുകയും പങ്കിടാൻ കഴിയുകയും ചെയ്യും.
M. Harchol-Balter — Performance Modeling and Design of Computer Systems (M/G/1 Pollaczek–Khinchine mean wait; M/D/1) — Cambridge University Press, 2013
B. D. Greenshields — A Study of Traffic Capacity (linear speed–density relation) — Highway Research Board Proceedings 14:448–477, 1935
റോബോട്ടിക്സ് ടെക്നീഷ്യൻമാർ — റോബോട്ടുകളും അവയുടെ സെൻസറുകളും സുരക്ഷാ ഉപകരണങ്ങളും ചാർജറുകളും സ്ഥാപിക്കുകയും പരിപാലിക്കുകയും തകരാറുകൾ പരിഹരിക്കുകയും, നിന്നുപോയ റോബോട്ടിനെ വീണ്ടും പ്രവർത്തിപ്പിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. തൊഴിൽ പ്രൊഫൈൽ (O*NET, യു.എസ്. തൊഴിൽ വകുപ്പ്) 17-3024.01
റോബോട്ടിക്സ് എഞ്ചിനീയർമാർ — നാവിഗേഷൻ, ഫ്ലീറ്റ് ഏകോപനം, പുതിയ പതിപ്പുകളുടെ വിന്യാസം എന്നിവ ഉൾപ്പെടെ റോബോട്ട് സിസ്റ്റങ്ങളും അവയുടെ സോഫ്റ്റ്‌വെയറും രൂപകൽപ്പന ചെയ്യുകയും പരീക്ഷിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. തൊഴിൽ പ്രൊഫൈൽ (O*NET, യു.എസ്. തൊഴിൽ വകുപ്പ്) 17-2199.08
വിദ്യാഭ്യാസ മോഡൽ — പ്രവർത്തന തീരുമാനങ്ങൾക്കുള്ളതല്ല. യഥാർത്ഥ സൈറ്റുകൾ ഓരോ സ്ഥിരാങ്കവും സ്വന്തം ഉപകരണങ്ങൾക്കും ഡാറ്റയ്ക്കും അനുസരിച്ച് കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.